Robotics, Vision and Control (Fundamental Algorithms in MATLAB)学习笔记 02_第二章 位置与姿态描述

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第二章 位置与姿态描述

位姿

坐标系的位置(position)和方向(orientation)总称为位姿 (pose)，图形上表示为一组坐标轴。相对于一个参考坐标系的某个坐标系的相对位姿 (relative pose) 用符号ξ表示。

上图所示两个坐标系{A}，{B}，以及{B}相对于{A}的相对位姿。

相对位姿

可以认为相对位姿描述一组动作——对{A}施加平移和旋转转化为{B}。
$${}^A{\xi }_B$$点P可以用任何一个坐标系表示。 运算符“·”将一个向量转换为一个新的向量，它们用一个不同的坐标系来描述相同的点。
$${}^A\mathbf{p}{=}^A{\xi }_B{\cdot }^B\mathbf{p}$$

​图示中点P可以用相对于坐标系{A}，{B}或{C}的坐标向量表示，这些坐标系用相对位姿描述 。
相对位姿可以被合成(compose)或组合(compound) 。
$${}^A{\xi }_C{=}^A{\xi }_B{\oplus }^B{\xi }_C$$同理，在这种情况下，点P可以用下式表示 。
$${}^A\mathbf{p}=\left({}^A{\xi }_B{\oplus }^B{\xi }_C\right){\cdot }^{C}p$$注意，在机器人的位姿中下述符号表示相对位姿的合成 。
$$\oplus$$在这里，我们给出位姿的代数运算法则。

总结​

1.一个点用坐标向量表示，它代表该店在参考坐标系中的位移。
2.一个刚体可以有其上的一组点代表，该刚体可以用单独一个坐标系描述，并且组成它的点可以用它们在该坐标系中的位移来表示。
3.一个物体在坐标系中的位置和方向称为位姿。
4.一个相对位姿表示一个坐标系相对于另一个坐标系的位姿，记作代数变量ξ。
5.一个点可以用不同坐标系中的不同坐标向量来描述，向量之间通过坐标系相对位姿来转换，其运算符为“·”。
6.用相对位姿写成的代数表达式是可以进行代数运算的。

二维空间位姿描述

坐标系{B}的原点被向量t = (x,y)所取代，然后逆时针旋转一个角度θ。因此，位姿的一个具体表示如下式所示。
$${}^A{\xi }_B\sim (x,y,\theta )$$

旋转矩阵 rotation matrix

创建坐标系{V}，其坐标轴平行于坐标系{A}的轴，原点与坐标系{B}的原点重合。
点P在坐标系{V}和{B}中的向量表示，记为式(2.1)和式(2.2)。
$$\begin{array}{l}{}^{V}p{=}^{V}x{\hat{x}}_V{+}^{V}y{\hat{y}}_V=\left({\hat{x}}_V{\hat{y}}_V\right)\left(\begin{array}{c}{}^{V}x\\ {}^{V}y\end{array}\right)\\ {}^{B}p{=}^{B}x{\hat{x}}_B{+}^{B}y{\hat{y}}_B=\left({\hat{x}}_B{\hat{y}}_B\right)\left(\begin{array}{c}{}^{B}x\\ {}^{B}y\end{array}\right)\end{array}$$坐标系{B}的两个基向量可以通过坐标系{V}的两个基向量表示，记为式(2.3) 。
$$\begin{array}{rl}{\hat{x}}_B& =\cos \theta \cdot {\hat{x}}_V+\sin \theta \cdot {\hat{y}}_V\\ {\hat{y}}_B& =-\sin \theta \cdot {\hat{x}}_V+\cos \theta \cdot {\hat{y}}_V\end{array}$$将式(2.3)整理为矩阵形式，记为式(2.4) 。
$$\left(\begin{array}{cc}{\hat{x}}_B& {\hat{y}}_B\end{array}\right)=(\begin{array}{cc}{\hat{x}}_V& y\end{array}$$