IGH使用及配置

IGH常用命令总结

1.启动主站

sudo /etc/init.d/ethercat start

2.查看启动过程的打印数据

dmesg

3.扫描从站状态

4.ethercat slaves

主站状态

5.ethercat master

6.显示从站的详细配置信息

7.sudo ethercat config -v

8.输出别名为100的从站的PDO信息

sudo ethercat cstruct -a 100

9.显示所有PDO过程数据

sudo ethercat data

10.向从站写一条PDO条目。

ethercat download [ OPTIONS ] <INDEX> <SUBINDEX> <VALUE>

sudo ethercat download -t int16 -p 0 0x6060 00 08
解析：向从站0的索引号为0x6060（16位），子索引号为00（8位）的地址写入PDO条目值”0x08“；

11.从从站读取一条SDO

ethercat upload [ OPTIONS ] <INDEX> <SUBINDEX>

sudo ethercat upload -t int16 -p 0 0x6060 00
解析：读取从站0中索引号为0x6060（16位），子索引号为00（8位）的SDO条目

12.列出SDO字典

ethercat sdos [ OPTIONS ]

IGH初始化流程

	master = ecrt_request_master(0);                                    //1.请求
    domain1 = ecrt_master_create_domain(master);                        //2.创建域
    sc[0] = ecrt_master_slave_config(master, zero_slaver1, zero);       //3.获取从站配置    命令行可看：ethercat slavers -h -v
    
    ecrt_slave_config_pdos(sc[0], EC_END, device_syncs)                //4.从站配置PDOs  命令行可看：ethercat cstruct
    ecrt_domain_reg_pdo_entry_list(domain1, domain1_regs)              //5.配置从站的domain，配置地址空间
    // ecrt_slave_config_sdo8(sc[i], 0x6060, 0, 8);                    //6. 运行模式配置，CSP
    // ecrt_slave_config_sdo8(sc[i], 0x60C2, 1, 1);                    //设置插补周期为1ms
    // ecrt_slave_config_dc(sc[0], 0x0300, 1000000, 0, 0, 0);          //7.配置DC控制寄存器
    // ecrt_master_application_time(master, system_time_ns());         //8.
    // ecrt_master_select_reference_clock(master, NULL);               //9.
    ecrt_master_activate(master)                                       //10.启动
    domainOutput_pd = ecrt_domain_data(domain1);                       //11.获取数据域指针
    RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"连接成功，配置通过");