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RSS订阅原创 IGH配置记录
3. 编辑配置文件/usr/local/etc/ethercat.conf使之具有如下两行。在sudo make modules_install，的时候如果出现。MASTER0_DEVICE=""里面可以使用MAC地址。4.将 IgH 作为 systemd 服务配置为自启动模式。仅作IGH配置，省略了前面的对linux的实时补丁。至此配置结束，运行ethercat命令行测试。需要先进行生成模块依赖关系。2.配置，编译和安装。
2024-07-24 09:09:08
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原创 SOEM配置PDO
COE在对象字典中占用了其他的索引定义了专用的参数进行替代，如图所示：其中的0x1C00的子索引1~32定义SM0~31这32个通道的通信数据类型，如果定义的是过程数据类型，0x1C10~0x1C2F就会生效，用来定义SM0~31所使用的。
2024-05-12 17:50:20
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原创 CANOPEN之PDO，SDO
首先canopen是处于通讯的应用层，常用与can总线和ethercat总线上。PDO和SDO用于数据传输的方式，以配置对象字典的形式进行数据交换。PDO优先级高于SDO一般来说SDO用来进行配置，PDO传输数据使用，但是使用PDO之前要先通过SDO去配置PDO例如当主站发送了一段PDO报文201,e8 03从站是不知道这个报文代表什么意思的，所以需要先给从站配置这个PDO大体流程就是通过SDO配置PDO参数。
2024-04-29 16:02:25
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原创 g++ : 依赖: g++-9 (＞= 9.3.0-3~) 但是它将不会被安装
原文链接：https://blog.csdn.net/m0_61852405/article/details/133991588。因为动态链接库使用问题，需要使用g++11，所以升级了g++版本，造成原本的环境发生变化。
2024-04-28 15:08:18
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原创 version `GLIBC_2.34‘ not found
原因是连接库使用的是高版本的g++编译的，自己的环境是g++9，无法找到这个依赖库。python引用C++动态链接库的时候出现。
2024-04-28 15:06:54
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原创 ROS python import 导入问题
ROS环境下出现这个问题往往是因为环境中没有配置脚本路径。举个离子:当package_A中的a.py脚本导入package_B中的b.py文件的时候最简单的方法就是添加setup.py文件。
2024-01-22 18:41:23
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原创 从零搭建一套ROS-Stage仿真
运行rostopic list查看stage的消息/base_pose_ground_truth 小车位置信息/cmd_vel 控制命令如果只有一台agv是没有前面的/robot_x的。
2024-01-16 10:06:02
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原创 Vrep+Python实现小车运动仿真
Vrep官网下载速度比较慢这里推荐网盘下载coppeliasim/vrep官网软件安装包（免费百度网盘链接）-CSDN博客我ubuntu系统版本用的18.04，这里下载的是4.0版本的，经过测试最新的4.5版本在进行多台AGV控制的时候，出现了无法获取句柄。而且网上资料也多是旧版本的。下载完之后解压，并配置环境ubuntu使用命令vrep打开软件需要在安装目录导出3个文件如果Vrep3.6版本1.找到 vrep.py和 vrepConst.py两个文件安装目录/programming/remoteAp
2024-01-04 09:59:22
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空空如也
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