串口输出 对 RTOS 延时准确性的影响

问题描述

开发中遇到的问题：任务的延时时间误差极大（实际时间是设定时间的1.5-2倍），通过分析定位，问题定位到串口输出。

问题分析

当串口输出对RTOS（实时操作系统）的延时造成不准确性时，可以考虑以下几个方法来解决问题：

1. **优化串口发送函数：** 确保串口发送函数尽可能地快速执行，减少发送数据的时间开销。可以使用DMA（直接内存访问）方式来发送数据，这样可以避免CPU的干预，提高发送效率。

2. **增加串口缓冲区：** 在RTOS中，可以为串口发送数据设置一个较大的缓冲区。这样，在任务中发送数据时，可以将数据写入缓冲区后立即返回，而不是等待数据全部发送完毕。然后，使用中断或DMA来异步发送缓冲区中的数据，这样可以降低串口发送对任务延时的影响。

3. **优先级调整：** 检查RTOS中各个任务的优先级设置。确保关键任务的优先级高于串口发送任务，这样可以保证关键任务不会因为串口发送而被延迟。

4. **软件流控制：** 使用软件流控制（例如，XON/XOFF协议）来限制串口发送数据的速率。这样可以避免发送过快导致的缓冲区溢出和延时增加。

5. **硬件流控制：** 如果硬件支持，可以使用硬件流控制（例如，RTS/CTS或DTR/DSR）来控制串口数据的流动。硬件流控制可以在接收缓冲区满或发送缓冲区空时暂停数据的传输，从而降低发送引起的延时。

6. **使用空闲回调函数：** 一些RTOS支持空闲回调函数，在CPU空闲时会被调用。你可以将串口发送操作放在空闲回调函数中，这样不会影响其他任务的执行。

7. **检查串口波特率：** 确保串口波特率设置合适，不要过高超出硬件能力范围，避免发送速率过快导致的问题。

通过综合考虑这些方法，可以优化串口输出，使其不会对RTOS的延时造成明显的不准确性。同时，确保其他任务的优先级设置和RTOS的调度策略也是合理的，以保证系统稳定性和实时性。

问题解决

串口使用的波特率为9600，换算为字节，则每秒发送960字节。

串口数据要求为50HZ;

每次串口发送的数据包在30-40字节左右，因此按照每包40字节估算，9600波特率的串口可发送的数据最大频率为24HZ;

在其他硬件允许的情况下（最大115200），把波特率设置为115200，则数据最大频率可达288HZ;

修改后测试，满足需要，串口输出不再对任务延时产生影响；

总结

1.任务延时不准确时，要合理怀疑是串口输出的影响

2.合理安排任务优先级和调度周期（在定位到串口之前，确定并解决了一个更高优先级任务的影响）