Ubuntu下ESP32系列模组(带USB Serial/JTAG Controller)的jtag调试环境搭建

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前期准备：

硬件：
1、两根usb转接线，用于开发板的uart和usb与PC端连接
2、一款带USB 串口/JTAG 控制器功能的esp系列开发板，uart与usb接口都已接出 (初次调试建议使用官方开发板）
此处调试使用的开发板：

软件：
一个已经搭建好esp开发环境的Ubuntu(Ubuntu版本本质上没有限制)，这样需要使用的openocd工具就已经默认安装好了

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一、打开终端，并将esp-idf开发环境配置好

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二、检查是否有OpenOCD工具

在终端下执行指令：openocd --version

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二、启动 OpenOCD

在终端下执行指令：openocd -f board/esp32s3-builtin.cfg
-f 指令后跟的是不同开发板的配置文件，配置文件参考链接：根据目标芯片配置 OpenOCD
指令运行后出现以下Error：

出现此错误一般有两种情况：

2.1、usb口未接入Ubuntu中（解决方法自行领悟 ）

2.2、ESP32-USB Serial/JTAG Controller 未挂载到Ubuntu下

2.2 解决方法：

2.2.1 查找60-openocd.rules文件，一般默认在 ~/.espressif/tools/openocd-esp32/v0.12.0-esp32-20230419/openocd-esp32/share/openocd/contrib路径下（v0.12.0-esp32-20230419需与查询的工具版本对应）

2.2.2 将60-openocd.rules文件拷贝到 /etc/udev/rules.d/ 目录下
在终端下执行以下指令：

sudo cp ~/.espressif/tools/openocd-esp32/v0.12.0-esp32-20230419/openocd-esp32/share/openocd/contrib60-openocd.rules 
	 /etc/udev/rules.d/						// 将60-openocd.rules文件拷贝到 /etc/udev/rules.d/ 目录下
sudo udevadm control --reload-rules 		// 修改udev后台的内部状态信息
sudo udevadm trigger               			// 从内核请求事件

2.2.2 回到示例目录下再次启动opencd
在终端下执行指令：openocd -f board/esp32s3-builtin.cfg
显示下图即启动成功：

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三、开启jatg调试

保留2.2.2中的终端界面，开启另一个终端设置esp开发环境后并进入同一个目录下，将示例编译生成并通过串口烧录到开发板，然后在新开的终端运行指令：idf.py gdb 出现以下界面即可：

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此时已经成功运行OpenOCD，可以愉快地开启jtag调试了 ！