HAL定时器&PWM&PWM捕获应用编程

LX很爱吃葱

已于 2023-10-31 16:56:37 修改

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文章标签：单片机 stm32 嵌入式硬件

于 2023-10-31 11:07:19 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/LX567567/article/details/134135886

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HAL定时器&PWM&PWM捕获应用编程

引言：

在嵌入式系统中，HAL定时器和PWM以及PWM捕获是重要的应用编程技术。HAL定时器是一种用于生成定时中断的硬件设备，可以用于实现精确的时间控制和任务调度。而PWM（脉冲宽度调制）则是一种常用的控制电机和灯光亮度的技术，通过调整电平的高低和脉冲宽度的变化，可以实现精确的电机速度和灯光亮度控制。此外，PWM捕获还可以用于测量外部信号的频率和脉冲宽度，从而实现对外部信号的精确采集和处理。在本文中，我们将探讨HAL定时器、PWM和PWM捕获的原理和应用编程方法，帮助读者更好地理解和应用这些技术。

希望你在本次学习过后，能够有一定的收获！！！

心怀不惧，方能翱翔于天际。——赵云

冲啊！！！！ ╭ ( `∀´ )╯ ╰ ( ’ ’ )╮

一、定时器介绍

1.STM32定时器

定时器是用来定时的机器，是存在于STM32单片机中的一个外设。STM32总共有8个定时器，分别是2个高级定时器（TIM1、TIM8），4个通用定时器（TIM2、TIM3、TIM4、TIM5）和2个基本定时器（TIM5、TIM6），如下图所示：

这三种定时器的区别如下：

即：高级定时器具有捕获/比较通道和互补输出，通用定时器只有捕获/比较通道，基本定时器没有以上两者。

2.通用定时器功能和特点

STM32的众多定时器中我们使用最多的是高级定时器和通用定时器，而高级定时器一般也是用作通用定时器的功能，下面我们就以通用定时器为例进行讲解，其功能和特点包括：

位于低速的APB1总线上(APB1)
16 位向上、向下、向上/向下(中心对齐)计数模式，自动装载计数器（TIMx_CNT）。
16 位可编程(可以实时修改)预分频器(TIMx_PSC)，计数器时钟频率的分频系数为 1～65535 之间的任意数值。
4 个独立通道（TIMx_CH1~4），这些通道可以用来作为：

① 输入捕获

② 输出比较

③ PWM 生成(边缘或中间对齐模式)

④ 单脉冲模式输出

可使用外部信号（TIMx_ETR）控制定时器和定时器互连（可以用 1 个定时器控制另外一个定时器）的同步电路。
如下事件发生时产生中断/DMA（6个独立的IRQ/DMA请求生成器）：

①更新：计数器向上溢出/向下溢出，计数器初始化(通过软件或者内部/外部触发)

②触发事件(计数器启动、停止、初始化或者由内部/外部触发计数)

   ③输入捕获 

   ④输出比较

⑤支持针对定位的增量(正交)编码器和霍尔传感器电路

   ⑥触发输入作为外部时钟或者按周期的电流管理

STM32 的通用定时器可以被用于：测量输入信号的脉冲长度(输入捕获)或者产生输出波形(输出比较和 PWM)等。
使用定时器预分频器和 RCC 时钟控制器预分频器，脉冲长度和波形周期可以在几个微秒到几个毫秒间调整。STM32 的每个通用定时器都是完全独立的，没有互相共享的任何资源。

3.计数器模式

通用定时器可以向上计数、向下计数、向上向下双向计数模式。

①向上计数模式：计数器从0计数到自动加载值(TIMx_ARR)，然后重新从0开始计数并且产生一个计数器溢出事件。

②向下计数模式：计数器从自动装入的值(TIMx_ARR)开始向下计数到0，然后从自动装入的值重新开始，并产生一个计数器向下溢出事件。

③中央对齐模式（向上/向下计数）：计数器从0开始计数到自动装入的值-1，产生一个计数器溢出事件，然后向下计数到1并且产生一个计数器溢出事件；然后再从0开始重新计数。

4.定时器有什么用

定时器有许多用途，以通用定时器为例。它可以测量输入信号的脉冲宽度，产生PWM波。此外定时器也可以用于触发ADC采集，按键检测等方面。

中文参考手册介绍如下

在这里插入图片描述

5.通用定时器输出引脚

	通道1	通道2	通道3	通道4
TIM2	PA0	PA1	PA2	PA3
TIM3	PA6	PA7	PB0	PB1
TIM4	PB6	PB7	PB8	PB9
TIM5	PA0	PA1	PA2	PA3

这里需要注意的是，如果对引脚进行了重映射，则通道对应引脚会发生变化。以TIM3为例

复用功能	没有重映射	部分重映射	完全重映射
TIM3_CH1	PA6	PB4	PC6
TIM3_CH2	PA7	PB5	PC7
TIM3_CH3	PB0	PB0	PC8
TIM3_CH4	PB1	PB1	PC9

其他几个定时器如下

TIM2

TIM4

TIM5

6.定时器计时举例

Tout = （（arr+1）*（psc+1））/Tclk ;
其中：

定时 500ms

Tclk：定时器的输入时钟频率（单位MHZ）

Tout：定时器溢出时间（单位为us）

.TIM_Period = arr； eg；4999

.TIM_Prescaler = psc； eg：7199

Tout = （（4999+1）×（7199+1））/72 = 500000us = 500ms

初始化定时器的时候指定我们分频系数psc,这里是将我们的系统时钟(72MHz)进行分频
然后指定重装载值arr,这个重装载值的意思就是当我们的定时器的计数值达到这个arr时,定时器就会重新装载其他值.

例如当我们设置定时器为向上计数时,定时器计数的值等于arr之后就会被清0重新计数

定时器计数的值被重装载一次被就是一个更新(Update)
计算Update时间公式

Tout = ((arr+1)*(psc+1))/Tclk

公式推导详解:

Tclk是定时器时钟源,在这里就是72Mhz

我们将分配的时钟进行分频,指定分频值为psc,就将我们的Tclk分了psc+1,我们定时器的最终频率就是Tclk/(psc+1) MHz

这里的频率的意思就是1s中记 Tclk/(psc+1)M个数 (1M=10的6次方) ,每记一个数的时间为(psc+1)/Tclk ,很好理解频率的倒数是周期,这里每一个数的周期就是(psc+1)/Tclk 秒

然后我们从0记到arr 就是 (arr+1)*(psc+1)/Tclk

举例:比如我们设置arr=7199,psc=9999

我们将72MHz (1M等于10的6次方) 分成了(9999+1)等于 7200Hz

每记录一个数就是1/7200秒

定时器更新(7199+1)*(1/7200)=1s,也就是1s进入一次更新

二、PWM介绍

1、什么是PWM

PWM（脉冲宽度调制），它是一种利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的技术，也可以理解为是对模拟信号电平进行数字编码的方法。PWM可被应用于电机驱动，调光，通信等方面。

2、什么是占空比

一个PWM是有固定频率的，也就意味着周期一定，一个周期内有效电平持续时间占整个周期的比例可以称为占空比。比如一个周期100ms，其中50ms持续为有效电平，那么占空比就是50%。正是通过调节占空比，来调节电机转速，或者用不同占空比代表不同信号，用于通信。

3、STM32F1 PWM介绍

STM32F1系列单片机，除了基本定时器TIM6和TIM7外，都可以产生PWM输出。其中高级定时器TIM1和TIM8可以同时产生高达7路PWM输出。PWM输出其实就是对外输出占空比可调的方波，信号频率由自动重装载寄存器ARR的值决定，占空比由比较寄存器CCR的值决定。假设高电平为有效电平，见下图。ARR决定了周期（频率），CCR调节占空比。

PWM示意图

根据中文参考手册介绍，STM32F1的PWM比较输出模式共有8种。脉冲宽度调制模式可以产生一个由TIMx_ARR寄存器确定频率、由TIMx_CCRx寄存器确定占空比的信号。在TIMx_CCMRx寄存器中的OCxM位写入’110’(PWM模式1)或’111’(PWM模式2)，能够独立地设置每个OCx输出通道产生一路PWM。有关寄存器的内容，这里就不不再做详细介绍。

这里介绍一下8种输出模式中比较常用的两种PWM输出模式，PWM1和PWM2。其实这两种输出模式差别不大，只不过输出电平的极性不同。 |模式|计数器CNT计数方式|说明 | – | --| – | |PWM1|递增|CNT < CCR，通道输出有效电平，否则输出无效电平 |PWM1|递减|CNT > CCR，通道输出无效电平，否则输出有效电平 |PWM2|递增|CNT < CCR，通道输出无效电平，否则输出有效电平 |PWM2|递减|CNT > CCR，通道输出有效电平，否则输出无效电平

4、占空比产生原理

如图为向上计数:
定时器重装载值为ARR,比较值CCRx
t时刻对计数器值和比较值进行比较
如果计数器值小于CCRx值,输出高电平
如果计数器值大于CCRx值,输出低电平
PWM的一个周期
定时器从0开始向上计数
当0-t1段,定时器计数器TIMx_CNT值小于CCRx值,输出高电平
t1-t2段,定时器计数器TIMx_CNT值大于CCRx值,输出低电平
当TIMx_CNT值达到ARR时,定时器溢出,重新向上计数…循环此过程
至此一个PWM周期完成
影响因素
ARR : 决定PWM周期(在时钟频率一定的情况下,当前为默认内部时钟CK_INT)
CCRx : 决定PWM占空比(高低电平所占整个周期比例)

5、PWM频率计算

频率 = (主时钟频率(72MHz) / (分频系数 + 1)) / 自动重装载值（单位为Hz）

在这里插入图片描述

频率

Fpwm = 100M / ((arr+1)*(psc+1))(单位：Hz)

arr 是计数值
psc 是预分频值

如：

主频=100M
arr=100
psc=1000
100,000,000/100/1000=1000Hz

占空比
duty circle = TIM3->CCR1 / arr(单位：%)

TIM3->CCR1 是捕获比较寄存器值
从下面代码可以看出TIM3->CCR1 就是对应的sConfigOC.Pulse
arr对应htim5.Init.Period = 999;
psc对应htim5.Init.Prescaler = 99;

如果 arr=1000,TIM3->CCR1=500则pwm的占空比为50%，通过修改CCR1可以修改占空比，修改arr可以修改频率

三、定时器捕获介绍

输入捕获简介

输入捕获模式可以用来测量脉冲宽度或者测量频率。STM32的定时器，除了TIM6和TIM7，其他定时器都有输入捕获功能。STM32 的输入捕获，简单的说就是通过检测 TIMx_CHx 上的边沿信号，在边沿信号发生跳变（比如上升沿/下降沿）的时候，将当前定时器的值（TIMx_CNT）存放到对应的通道的捕获/比较寄存器（TIMx_CCRx）里面，完成一次捕获。

1.测量频率

当捕获通道 TIx(如TIM2_CH1) 上出现上升沿时，发生第一次捕获，计数器 CNT 的值会被锁存到捕获寄存器 CCR 中，而且还会进入捕获中断，在中断服务程序中记录一次捕获（可以用一个标志变量来记录），并把捕获寄存器中的值读取到 value1中。当出现第二次上升沿时，发生第二次捕获，计数器 CNT 的值会再次被锁存到捕获寄存器 CCR 中，并再次进入捕获中断，在捕获中断中，把捕获寄存器的值读取到 value3 中，并清除捕获记录标志。利用 value3和value1 的差值我们就可以算出信号的周期（频率）。

2.测量脉宽

当捕获通道 TIx(如TIM2_CH1) 上出现上升沿时，发生第一次捕获，计数器 CNT 的值会被锁存到捕获寄存器 CCR 中，而且还会进入捕获中断，在中断服务程序中记录一次捕获（可以用一个标志变量来记录），并把捕获寄存器中的值读取到 value1中。然后把捕获边沿改变为下降沿捕获，目的是捕获后面的下降沿。当下降沿到来的时候，发生第二次捕获，计数器 CNT的值会再次被锁存到捕获寄存器 CCR中，并再次进入捕获中断，在捕获中断中，把捕获寄存器的值读取到 value3中，并清除捕获记录标志。然后把捕获边沿设置为上升沿捕获。在测量脉宽过程中需要来回的切换捕获边沿的极性，如果测量的脉宽时间比较长，定时器就会发生溢出，溢出的时候会产生更新中断，我们可以在中断里面对溢出进行记录处理。

本章我们用到 TIM2_CH1 来捕获高电平脉宽，也就是要先设置输入捕获为上升沿检测，记录发生上升沿的时候 TIM2_CNT 的值。然后配置捕获信号为下降沿捕获，当下降沿到来时，发生捕获，并记录此时的 TIM2_CNT 值。这样，前后两次 TIM2_CNT 之差，就是高电平的脉宽，同时 TIM2 的计数频率我们是知道的，从而可以计算出高电平脉宽的准确时间。需要用到的寄存器有：TIM2_ARR、TIM2_PSC、TIM2_CCMR1、TIM2_CCER、TIM2_DIER、TIM2_CR1、TIM2_CCR1。首先 TIMx_ARR 和 TIMx_PSC，这两个寄存器用来设自动重装载值和 TIMx 的时钟分频，用法我在前面的第六、第七章已经讲过了，这里就不做赘述了。

四、相关函数介绍

定时相关函数

HAL_StatusTypeDef HAL_TIM_Base_Start_IT(TIM_HandleTypeDef *htim);

功能：

HAL_TIM_Base_Start_IT函数是ST公司提供的STM32 HAL库中的一个函数，用于启动定时器的基本定时中断功能。
基本定时器是STM32微控制器中的一个定时器模块，用于生成固定时间间隔的中断。HAL_TIM_Base_Start_IT函数用于启动基本定时器的中断功能，并在每个固定时间间隔触发一个中断。

参数：

htim：是一个指向TIM_HandleTypeDef结构体的指针，该结构体包含了定时器的配置信息。

举例：

  HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2); // 使能定时器及其更新中断

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim);

功能：

HAL_TIM_PeriodElapsedCallback是ST公司提供的STM32 HAL库中的一个回调函数，用于处理定时器的周期中断事件。
当定时器的计数器达到预设的周期值时，定时器会触发一个中断，同时会调用HAL_TIM_PeriodElapsedCallback函数。这个函数是一个预定义的回调函数，可以在应用程序中实现它，以便在定时器周期中断发生时执行特定的操作。

参数：

htim：是一个指向TIM_HandleTypeDef结构体的指针，该结构体包含了定时器的配置信息。

举例：

// 定时TIM2 定时亮灯的中断函数
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *tim)
{
  if (tim == &htim2)
  {
    HAL_GPIO_TogglePin(GPIOC, GPIO_PIN_13);
  }
}

PWM产生相关函数

HAL_StatusTypeDef HAL_TIM_PWM_Start(TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t Channel)

功能：

HAL_TIM_PWM_Start函数是ST公司提供的STM32 HAL库中的一个函数，用于启动定时器的PWM输出功能。
PWM（Pulse Width Modulation，脉宽调制）是一种常用的信号调制技术，可以通过调节信号的脉冲宽度来控制信号的平均功率。在STM32微控制器中，定时器模块可以用于生成PWM信号。
HAL_TIM_PWM_Start函数用于启动定时器的PWM输出功能，并开始生成PWM信号。使用该函数前，需要先初始化定时器，并配置定时器的时钟源、预分频因子、计数器周期和PWM输出通道。

参数：

htim：是一个指向TIM_HandleTypeDef结构体的指针，该结构体包含了定时器的配置信息。
Channel是PWM输出通道的标识，用于指定要启动的PWM输出通道。

举例：

HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_1); // 使能定时器及其PWM输出

#define __HAL_TIM_SET_COMPARE(__HANDLE__, __CHANNEL__, __COMPARE__)

功能：

__HAL_TIM_SET_COMPARE是STM32 HAL库中的一个宏，用于设置定时器的比较值。
在定时器的比较模式下，定时器可以用于产生比较事件，并在比较事件发生时触发中断或者更新输出信号。比较值是一个与定时器计数器进行比较的值，当定时器计数器的值等于或超过比较值时，将触发比较事件。

参数：

__HANDLE__是一个指向TIM_HandleTypeDef结构体的指针，该结构体包含了定时器的配置信息。
__CHANNEL__是比较通道的标识，用于指定要设置比较值的通道。
__COMPARE__是要设置的比较值。

举例：

    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, 10); // 设置一个PWM波形进行测量

PWM捕获相关函数

HAL_StatusTypeDef HAL_TIM_IC_Start_IT(TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t Channel);

功能：

HAL_TIM_IC_Start_IT函数是ST公司提供的STM32 HAL库中的一个函数，用于启动定时器的输入捕获功能，并开启输入捕获中断。
在定时器的输入捕获模式下，定时器可以用于捕获外部信号的上升沿或下降沿，并记录捕获时刻的计数值。启动输入捕获功能后，定时器将开始捕获外部信号，并在捕获事件发生时触发中断。

参数：

htim：是一个指向TIM_HandleTypeDef结构体的指针，该结构体包含了定时器的配置信息。
Channel是PWM输出通道的标识，用于指定要启动的PWM输出通道。

举例：

 HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim1, TIM_CHANNEL_1);    // 使能定时器及其输入捕获

uint32_t HAL_TIM_ReadCapturedValue(const TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t Channel);

功能：

HAL_TIM_ReadCapturedValue函数是ST公司提供的STM32 HAL库中的一个函数，用于读取定时器输入捕获通道的捕获值。
在定时器的输入捕获模式下，定时器可以用于捕获外部信号的上升沿或下降沿，并记录捕获时刻的计数值。通过使用HAL_TIM_ReadCapturedValue函数，可以读取指定输入捕获通道的捕获值，以获取捕获时刻的计数值。

参数：

htim：是一个指向TIM_HandleTypeDef结构体的指针，该结构体包含了定时器的配置信息。
Channel是PWM输出通道的标识，用于指定要启动的PWM输出通道。

举例：

Cap_val1 = HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim, TIM_CHANNEL_1); // 获取捕获值

void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim);

功能：

HAL_TIM_IC_CaptureCallback是ST公司提供的STM32 HAL库中的一个回调函数，用于处理定时器输入捕获事件。
在定时器输入捕获模式下，定时器可以用于捕获外部信号的上升沿或下降沿，并记录捕获时刻的计数值。当定时器捕获到外部信号时，定时器会触发一个中断，并调用HAL_TIM_IC_CaptureCallback函数。这个函数是一个预定义的回调函数，可以在应用程序中实现它，以便在输入捕获事件发生时执行特定的操作。

参数：

htim：是一个指向TIM_HandleTypeDef结构体的指针，该结构体包含了定时器的配置信息。

举例：

// 定时输入捕获回调函数 计算占空比和频率
void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    if (htim->Instance == TIM1)
    {
        if (htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1)
        {
            Cap_val1 = HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim, TIM_CHANNEL_1);
        }
        if (htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_2)
        {
            Cap_val2 = HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim, TIM_CHANNEL_2);
            Duty = 100 - (float)Cap_val2 / (float)Cap_val1 * 100;
            Frequency = 0.001 * Cap_val1;
        }
    }
}

五、工程建立

CubeMX配置

基本的配置在我之前的文章中有，这里我们直接跳到对应端口的配置

选择对应的芯片端口使用

在这里插入图片描述

串口通信配置

在这里插入图片描述

定时器定时配置
PWM波形捕获

在这里插入图片描述

PWM生成

函数撰写

main.c 主要函数

#include "main.h"
#include "tim.h"
#include "usart.h"
#include "gpio.h"

uint8_t i = 0;

float Duty = 0;
float Frequency = 0;
uint16_t Cap_val1 = 0;
uint16_t Cap_val2 = 0;

int main(void)
{
    HAL_Init();
    SystemClock_Config();
    MX_GPIO_Init();
    MX_TIM1_Init();
    MX_TIM3_Init();
    MX_USART1_UART_Init();
    MX_TIM2_Init();
    /* USER CODE BEGIN WHILE */

    printf("串口通信测试\r\n");
    /
    HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2); // 使能定时器及其更新中断
    /
    
    /
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_1); // 使能定时器及其PWM输出
    /
    
    /
    HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim1, TIM_CHANNEL_1);       // 使能定时器及其输入捕获
    HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim1, TIM_CHANNEL_2);       // 使能定时器及其输入捕获
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, 10); // 设置一个PWM波形进行测量
    /

    while (1)
    {
        /* USER CODE END WHILE */

        /* USER CODE BEGIN 3 */
        // 串口发送 频率 占空比
        printf("Cap_val1 is :%d ,  Cap_val2 is : %d \r\n", Cap_val1, Cap_val2);
        printf("Duty is :%0.2f%% Frequency is : %0.2f ms\r\n", Duty, Frequency);
        HAL_Delay(1000);
        /循环设置呼吸灯
        // for (i = 0; i <= 100; i++)
        // {
        //   __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, i);
        //     HAL_Delay(10);
        // }
        // for (i = 0; i <= 100; i++)
        // {
        //     __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, 100 - i);
        //     HAL_Delay(10);
        // }
        /
    }
}

/* USER CODE BEGIN 4 */
/
// 定时TIM2 定时亮灯的中断函数
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *tim)
{
    if (tim == &htim2)
    {
        HAL_GPIO_TogglePin(GPIOC, GPIO_PIN_13);
    }
}
/

/
// 定时输入捕获回调函数 计算占空比和频率
void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    if (htim->Instance == TIM1)
    {
        if (htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1)
        {
            Cap_val1 = HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim, TIM_CHANNEL_1);
        }
        if (htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_2)
        {
            Cap_val2 = HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim, TIM_CHANNEL_2);
            Duty = 100 - (float)Cap_val2 / (float)Cap_val1 * 100;
            Frequency = 0.001 * Cap_val1;
        }
    }
}
/

六、效果展示

实验效果

Video1:

定时

Video2:

呼吸灯

Video3:

占空比

波形分析

Video4：

波形分析PWM

视频观察可知，对应的高电平在持续发生变化进而产生对应的pwm波形

七、总结

本文主要介绍了HAL定时器、PWM以及PWM捕获应用编程的相关内容。

在实际应用中，定时器可以用于生成定时中断、计时等功能；PWM可以用于产生特定的脉冲宽度以控制电机、灯光等设备的工作状态；而PWM捕获则可以用于测量外部信号的频率、占空比等参数。

在编程实现上，我们可以使用HAL库中提供的相关函数来配置和使用这些功能，例如HAL_TIM_Base_Start_IT()函数用于启动定时器中断、HAL_TIM_PWM_Start()函数用于启动PWM输出等。

通过本文的学习，我们可以深入了解HAL定时器、PWM以及PWM捕获的原理和应用，为实际项目的开发提供技术支持。

最后感谢大佬友情链接：

https://blog.csdn.net/qq_44016222/article/details/123507270
https://zhuanlan.zhihu.com/p/663070301
https://zhuanlan.zhihu.com/p/145635309

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HAL定时器&PWM&PWM捕获应用编程

定时器是用来定时的机器，是存在于STM32单片机中的一个外设。STM32总共有8个定时器，分别是2个高级定时器（TIM1、TIM8），4个通用定时器（TIM2、TIM3、TIM4、TIM5）和2个基本定时器（TIM5、TIM6），如下图所示：这三种定时器的区别如下：即：高级定时器具有捕获/比较通道和互补输出，通用定时器只有捕获/比较通道，基本定时器没有以上两者。PWM（脉冲宽度调制），它是一种利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的技术，也可以理解为是对模拟信号电平进行数字编码的方法。
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