从安装ubantu虚拟机到roboware安装过程中遇到的问题以及解决方法

从安装ubantu虚拟机到roboware安装过程中遇到的问题以及解决方法

1、安装ubantu16.04对应ros-kinetic版本

首先你要知道你安装的ros对应的哪个版本

我安装的ros-kinetic所以我下载ubantu 16.04应的镜像文件,然后是平平无奇的虚拟机安装过程，注意的是网络模式最好选择NAT模式

2、安装ros

首先就是在下载源，linux的网络问题我实在是没搞懂，所以不知道怎么翻墙，如果不能翻墙的话那你下载官方的就会很慢，所以我用的国内的镜像，在用国内的镜像之前要改一下ubantu 的设置



1、然后我用的是国内的源，这里网上好像很容易找到，还有什么清华的别的源，好像都不太要紧的丫子

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

这个是对应的命令，给你复制粘贴到终端就完事了。

2、然后添加密钥，直接贴上去

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3、然后就是安装ros了

sudo apt-get update

4然后桌面完整版的安装

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

5、rosd的功能库

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

6、$ sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

7、$ sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

8、关键的地方来了，这里会报错

$ sudo rosdep init(这一句会报错，报错的解决方法如下)

打开终端
sudo chmod 777 /etc/hosts

$ gedit /etc/hosts

在最后一行加入

151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

然后在终端输入
$ sudo rosdep init
$ rosdep update

保存之后输入如下命令

sudo apt update

然后再

rosdep update

奇迹就出现了

9、设置环境变量

$ echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ～/.bashrc
$ source ～/.bashrc

如果你的终端是zsh要将bash都替换成zsh

ros通过环境变量找到命令的所在位置，如果安装多个ros版本，通过设置环境变量，可以确定当前终端使用的命令是哪个ros版本，如果希望改变当前终端所使用的环境变量，可以输入以下命令

$ source /opt/ros/ROS-RELEASE/setup.bash
其中大写字母对应的是相应的ros版本，这种方法只会修改当前终端，终极的办法是找到对应的~/.bashrc文件，找到设置环境变量的命令，然后修改对应的ros版本，保存退出，重新打开的终端就没有问题了

10、然后输入roscore命令，如果看到启动成功的日志信息，就算成功了

3、roboware studio的安装

开局一个烧火棍，能不能成看个人，我linux的翻墙设置实在是没搞懂，所以我用的方法是从windows下载好安装包之后用xftp传过去的，最后实现了roboware studio的安装，当然你也可以直接从官网下载，但是好像不太行，或者从github下载，我试过了，好像也不太行，我在linux里面用get clone命令下载到最后给我报错了，而且慢的离谱我就不说fa了

1、先在windows下载软件包
链接：https://pan.baidu.com/s/1T74ouJYfj3cAp_VT-t0-uQ
提取码：hap9

2、下载xftp7我用的是这个
链接：https://pan.baidu.com/s/1IiSgm19tAxt7FVDD9-3Ucg
提取码：f2ai
或者官网

3、安装好了之后就可以通过xftp7来传文件了，然后里面还有一个xshell是用来远程登录linux 的，先在你的linux终端输入ifconfig 查看ip地址， 就是inet对应的后面一串数字，然后用终端输入
ping baidu.com 看看能不能成功收到，ctrl + c终止ping，如果这个不能成就是虚拟机的网络设置出现了问题，看看是不是NAT模式
记下linux的ip地址，然后从windows里面ping这个ip地址，应该是也能通的
但是xftp 和xshell却无法登录成功的话，就要检查linux 的ssh服务有没有安装
sudo apt-get install openssh-server
查看结果
ps -e |grep ssh
出现数字后面 ？ 00：00、、、、、、就是成了
再出连接就能成功了，xftp和xshell的使用可以看linux远程登录视频的教学。

4、以先弄弄python的环境

sudo apt-get install python-pip

sudo python -m pip install pylint

这一条可能会报错
很多办法都行不通的话试试

sudo pip install --ignore-installed enum34

然后在这么操作
sudo apt-get install clang-format-3.8

5、linux的用户目录下面mkdir Downloads，然后把安装包通过xftp传过去
在Downloads里面
sudo dpkg -i roboware-studio_1.1.0-1514335284_amd64.deb
会出现一个界面 按Esc按键退出选择yes之后
roboware-studio
就可以打开roboware的界面了

4、非常感谢网络上的各位大佬们提供的问题的解决方案

例如 csdn的 https://blog.csdn.net/qq_27339501/article/details/106795038
https://blog.csdn.net/qq_19331985/article/details/85044247
灰信网的 https://www.freesion.com/article/8908292870/
还有《ROS机器人开发实践》这本书