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原创利用rosbag中的数据创建地图

rosbag来源：roswiki教程、Cartographer官方数据basic_localization_stage.bag德意志博物馆2d依赖：ros、gmapping、map-server(如果你的ROS安装的是desktop-full版本，应该默认会带gmappinghe和map-server)一、gmapping算法建图输入：/tf以及/tf_static：坐标变换，类型为第一代的tf/tfMessage或第二代的tf2_msgs/TFMessage 其中一定得提供的有两个tf，

2020-07-26 22:28:23 2058

原创点云格式转换

1、PCD2PLYpcl_pcd2ply *.pcd *.ply2 、BIN2PCD参考文章：使用pcl将bin文件转化为pcd文件

2020-05-12 15:24:05 1023

原创 ROS:将laser/scan数据转化为PointCloud

背景：之前录制了一个.bag文件，里面有个/scan topic，保存的是单线激光雷达扫描一圈获得的距离数据，为了方便对数据进行处理，需要将其转成PointCloud。这里采用的方法是创建一个ros节点，订阅/scan，将其转化为pointcloud，再对外发布/laserPointCloud步骤：一、创建功能包创建一个新的终端cd catkin_ws/srccatkin_create_...

2020-03-08 23:38:12 5188

原创在Google Colab中训练3D物体检测模型——VoteNet

Deep Hough Voting for 3D Object Detection in Point Clouds作者：Charles R. Qi，Or Litany，何恺明，Leonidas J. Guibas等简介：当前主流的3D目标检测方法，很大层度上受2D检测器的影响。充分利用2D检测器提取3D建议框（例如Frustum-PointNets），或将3D点云转换为规则的网格（如Voxe...

2020-03-08 16:50:20 1939 2

原创 Google Colab & Kaggle 数据导入方法总结

方法Google ColabKaggle通过GitHubdada通过Google Drivefrom google.colab import drive drive.mount("/content/drive")da通过下载链接sasa从电脑上传实例：风格迁移（Google Drive）https://segmentfault.com/...

2020-03-01 23:07:13 7107 1

原创在Kaggle上训练PointNet

一、降级TensorflowKaggle安装的tensorflow版本为2.1.0，而PointNet的代码是针对tensorflow1.0编写的，所以直接运行会存在兼容性问题，例如出现报错AttributeError: module 'tensorflow' has no attribute 'placeholder'。解决方法有两种，一是将代码中的import tensorflow as t...

2020-03-01 22:18:27 1001 1

原创解决Google Colab自动掉线问题

function ClickConnect(){console.log(“Working”);document.querySelector(“colab-toolbar-button#connect”).click()}setInterval(ClickConnect,60000)reference：http://news.eeworld.com.cn/mp/QbitAI/a79140...

2020-03-01 17:22:16 7037 4

原创在Google Colab上训练PointNet

一、笔记本设置——选择python2、GPU加速二、从GitHub下载代码!git clone https://github.com/charlesq34/pointnet.git三、根据pointnet作者的GitHub文档，需要安装h5py!apt-get install libhdf5-dev!pip install h5py四、进入train.py所在文件夹并运行cd ...

2020-03-01 17:13:00 1604 5

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