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点云
laikh6
这个作者很懒,什么都没留下…
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利用rosbag中的数据创建地图
rosbag来源:roswiki教程、Cartographer官方数据basic_localization_stage.bag德意志博物馆2d依赖:ros、gmapping、map-server(如果你的ROS安装的是desktop-full版本,应该默认会带gmappinghe和map-server)一、gmapping算法建图输入:/tf以及/tf_static: 坐标变换,类型为第一代的tf/tfMessage或第二代的tf2_msgs/TFMessage 其中一定得提供的有两个tf,原创 2020-07-26 22:28:23 · 2054 阅读 · 0 评论 -
点云格式转换
1、PCD2PLYpcl_pcd2ply *.pcd *.ply2 、BIN2PCD参考文章:使用pcl将bin文件转化为pcd文件原创 2020-05-12 15:24:05 · 1018 阅读 · 0 评论 -
ROS:将laser/scan数据转化为PointCloud
背景:之前录制了一个.bag文件,里面有个/scan topic,保存的是单线激光雷达扫描一圈获得的距离数据,为了方便对数据进行处理,需要将其转成PointCloud。这里采用的方法是创建一个ros节点,订阅/scan,将其转化为pointcloud,再对外发布/laserPointCloud步骤:一、创建功能包创建一个新的终端cd catkin_ws/srccatkin_create_...原创 2020-03-08 23:38:12 · 5177 阅读 · 0 评论 -
在Google Colab中训练3D物体检测模型——VoteNet
Deep Hough Voting for 3D Object Detection in Point Clouds作者:Charles R. Qi,Or Litany,何恺明,Leonidas J. Guibas等简介:当前主流的3D目标检测方法,很大层度上受2D检测器的影响。充分利用2D检测器提取3D建议框(例如Frustum-PointNets),或将3D点云转换为规则的网格(如Voxe...原创 2020-03-08 16:50:20 · 1933 阅读 · 2 评论 -
在Kaggle上训练PointNet
一、降级TensorflowKaggle安装的tensorflow版本为2.1.0,而PointNet的代码是针对tensorflow1.0编写的,所以直接运行会存在兼容性问题,例如出现报错AttributeError: module 'tensorflow' has no attribute 'placeholder'。解决方法有两种,一是将代码中的import tensorflow as t...原创 2020-03-01 22:18:27 · 994 阅读 · 1 评论 -
在Google Colab上训练PointNet
一、笔记本设置——选择python2、GPU加速二、从GitHub下载代码!git clone https://github.com/charlesq34/pointnet.git三、根据pointnet作者的GitHub文档,需要安装h5py!apt-get install libhdf5-dev!pip install h5py四、进入train.py所在文件夹并运行cd ...原创 2020-03-01 17:13:00 · 1596 阅读 · 5 评论