在Google Colab中训练3D物体检测模型——VoteNet

Deep Hough Voting for 3D Object Detection in Point Clouds
作者：Charles R. Qi，Or Litany，何恺明，Leonidas J. Guibas等
简介：当前主流的3D目标检测方法，很大层度上受2D检测器的影响。充分利用2D检测器提取3D建议框（例如Frustum-PointNets），或将3D点云转换为规则的网格（如VoxelNet），VoteNet是一种直接处理原始数据、不依赖任何2D检测器的点云3D检测框架。在这篇论文中，研究人员回归第一原则，为点云数据构建了一个尽可能通用的3D检测pipeline。然而，由于数据的稀疏性，直接从场景点预测边界框参数时面临一个主要挑战：一个3D物体的质心可能远离任何表面点，因此很难用一个步骤准确地回归。为了解决这一问题，研究人员提出VoteNet，这是一个基于深度点集网络和霍夫投票的端到端3D目标检测网络。该模型设计简单，模型尺寸紧凑，而且效率高，在SUN RGB-D和ScanNet两大真实3D扫描数据集上实现了最先进的3D检测精度。值得注意的是，VoteNet优于以前的方法，而且不依赖彩色图像，使用纯几何信息。

使用Colab训练
一、挂载谷歌硬盘