ROS:将laser/scan数据转化为PointCloud

背景：之前录制了一个.bag文件，里面有个/scan topic，保存的是单线激光雷达扫描一圈获得的距离数据，为了方便对数据进行处理，需要将其转成PointCloud。这里采用的方法是创建一个ros节点，订阅/scan，将其转化为pointcloud，再对外发布/laserPointCloud

步骤：
一、创建功能包
创建一个新的终端

cd catkin_ws/src
catkin_create_pkg laser2PC rospy sensor_msgs laser_geometry

二、创建python文件

cd laser2PC/src
vim laser2pc.py

将下面的代码复制进去

#!/usr/bin/env python

import rospy
from sensor_msgs.msg import PointCloud2 as pc2