【开发日记】石头剪刀布之树莓派控制舵机

在石头剪刀布这个游戏里面，树莓派需要通过控制舵机的转动来和我进行“猜拳”游戏。这篇文章介绍树莓派控制舵机的基础操作。

本文主要参考文章树莓派使用python 控制G90舵机。

我使用的舵机是辉盛的SG90。SG90共有三根线，红线接5V电源，棕线接GND，黄线为数据控制线，该线接到GPIO口上，这里使用BCM模式下的21引脚。关于树莓派的引脚，可以参照下图，右边的引脚编号和左边的树莓派针脚一一对应。

根据上述舵机的接口和树莓派的针脚定义，舵机和树莓派的连接图如下图所示：

舵机转动的角度和脉宽一一对应。SG90的脉冲周期为20毫秒，脉宽0.5ms - 2.5ms（相应的占空比为2.5% - 12.5%），对应的角度为-90到+90度，上述定义可通过下图比较清晰地了解：

树莓派的软件部分也很简单，主要通多RPi.GPIO模块进行针脚的控制。通过以下的代码，可以实现控制舵机输出你输入的角度：

import RPi.GPIO as GPIO  
import time  
import signal  
import atexit  
import numpy as np
atexit.register(GPIO.cleanup)    
  
servopin = 21  
GPIO.setmode(GPIO.BCM)  
GPIO.setup(servopin, GPIO.OUT, initial=False)  
p = GPIO.PWM(servopin,50) #50HZ  
p.start(0)  
time.sleep(2)  
  
while(True):  
    i = raw_input('Enter the angel: ')
    p.ChangeDutyCycle(7.5+10*np.int32(i)/180)  # 设置占空比
    time.sleep(1)                      # 给1s的时间，使舵机能够转到指定的位置  
    p.ChangeDutyCycle(0)                  # 归零信号