贴合工位视觉功能概述

设备需求

手机生产中离不开贴合设备，一台贴合单机的主要功能是什么？

简单一句话即可概括：把物料A准确贴合到物料B上，一般要求误差不超过正负0.05毫米

动作分解

1. 取料上相机拍照：要保证贴合精度，首先要管控取料位误差，也就是说需要视觉引导机构吸取物料A。相机固定安装，从上向下拍摄，计算取料坐标，并发送给PLC。
2. 对位下相机拍照：取料后，由于取料位相机一般视野较大像素精度较低，再加上抓取物料A过程中可能发生的轻微滑动，需要在吸取物料后用下相机拍照，再次确认物料A的坐标。
3. 对位上相机拍照：获取到物料A后，到哪里贴合？由于物料B每次的来料位置也会发生轻微偏移，所以需要对位上相机获取物料B的位置
4. 对位计算：综合计算对位上下相机的物料信息计算出最终贴合位置发送给PLC。
5. 贴合复检：贴合后，有没有贴好，是否超出预定公差？可以使用上相机再次拍照，计算物料A与物料B的中心位置偏差与角度偏差，给出OK or NOK结果。

标定流程

好，明确视觉任务后，我们开始实施第一步：

抓取标定

首先，由于机械结构的原因抓取位置上相机是可以平移但不能旋转的，也就是所位的xy轴与r轴分离，x轴运动或y轴运动时相机跟随运动，r轴旋转时，相机保持不动。

于是尴尬的问题发生了，基于视觉软件VisonMaseter平台，其N点标定工具中并不包含这种工况，典型的12点标定要么是相机固定要么是相机运动，与当前情况不完全一致。

那么为了解决这个问题，我们可以将12点标定过程分解为2部分：

1. 运动相机九点标定
2. 固定相机旋转中心标定

运动相机标定可以简单处理为将x y  坐标乘以负号的固定相机标定。

这句话是什么意思：假设相机固定，标定板沿x正方向运动5mm，那么如果反过来，标定板固定，相机沿x负方向运动5mm，获得的关键点位置是一样的。

我们选择相机静止模式，并将前9个点的x y 坐标都乘以-1  输入n点标定工具，即可。

后三点选择中心标定，让机构安装好标定延长杆，相机运动到第五点位置后保持不动，旋转3次，获得3个特征点图像坐标 x  y和机构当前物理坐标X Y R 写入n点标定工具即可。

对位标定

对位部分的标定则更加简单：

下相机固定模式标定，直接使用机构物理坐标即可，不需要处理。

对位上相机到下相机映射标定可分为两种情况处理：

• 用海康2型标定板，先放到上相机2下拍照，然后用机构吸取，运动到下相机拍照位，拍照。将2张图片作为输入，使用映射标定工具完成上相机2到下相机的映射标定。

• 现场没有标定板，使用产品边缘的4个点做标定，同样的，上相机拍产品，获取4点图像坐标，吸取产品运动到下相机拍照位，拍照，获取产品对应的4点坐标，送入到相机映射工具。