设备需求
手机生产中离不开贴合设备,一台贴合单机的主要功能是什么?
简单一句话即可概括:把物料A准确贴合到物料B上,一般要求误差不超过正负0.05毫米
动作分解
- 取料上相机拍照:要保证贴合精度,首先要管控取料位误差,也就是说需要视觉引导机构吸取物料A。相机固定安装,从上向下拍摄,计算取料坐标,并发送给PLC。
- 对位下相机拍照:取料后,由于取料位相机一般视野较大像素精度较低,再加上抓取物料A过程中可能发生的轻微滑动,需要在吸取物料后用下相机拍照,再次确认物料A的坐标。
- 对位上相机拍照:获取到物料A后,到哪里贴合?由于物料B每次的来料位置也会发生轻微偏移,所以需要对位上相机获取物料B的位置
- 对位计算:综合计算对位上下相机的物料信息计算出最终贴合位置发送给PLC。
- 贴合复检:贴合后,有没有贴好,是否超出预定公差?可以使用上相机再次拍照,计算物料A与物料B的中心位置偏差与角度偏差,给出OK or NOK结果。
标定流程
好,明确视觉任务后,我们开始实施第一步:
抓取标定
首先,由于机械结构的原因抓取位置上相机是可以平移但不能旋转的,也就是所位的xy轴与r轴分离,x轴运动或y轴运动时相机跟随运动,r轴旋转时,相机保持不动。
于是尴尬的问题发生了,基于视觉软件VisonMaseter平台,其N点标定工具中并不包含这种工况,典型的12点标定要么是相机固定要么是相机运动,与当前情况不完全一致。
那么为了解决这个问题,我们可以将12点标定过程分解为2部分:
- 运动相机九点标定
- 固定相机旋转中心标定
运动相机标定可以简单处理为将x y 坐标乘以负号的固定相机标定。
这句话是什么意思:假设相机固定,标定板沿x正方向运动5mm,那么如果反过来,标定板固定,相机沿x负方向运动5mm,获得的关键点位置是一样的。
我们选择相机静止模式,并将前9个点的x y 坐标都乘以-1 输入n点标定工具,即可。
后三点选择中心标定,让机构安装好标定延长杆,相机运动到第五点位置后保持不动,旋转3次,获得3个特征点图像坐标 x y和机构当前物理坐标X Y R 写入n点标定工具即可。
对位标定
对位部分的标定则更加简单:
下相机固定模式标定,直接使用机构物理坐标即可,不需要处理。
对位上相机到下相机映射标定可分为两种情况处理:
- 用海康2型标定板,先放到上相机2下拍照,然后用机构吸取,运动到下相机拍照位,拍照。将2张图片作为输入,使用映射标定工具完成上相机2到下相机的映射标定。
- 现场没有标定板,使用产品边缘的4个点做标定,同样的,上相机拍产品,获取4点图像坐标,吸取产品运动到下相机拍照位,拍照,获取产品对应的4点坐标,送入到相机映射工具。