上下双相机引导定位，下相机怎么标定？

下相机仰视拍照的情况，

个人想出两种方法：1.将透明的玻璃标定板固定在吸头和相机中间具有一定高度的位置，然后吸头吸取合适的标志物在标定板上方走9个点位，Z字形，相机得到9点的像素坐标，机械臂得到9点机械坐标；

2.无需标定板，吸头直接吸取一合适的标志物（最好是圆形物），尽量按照规划的Z字形走9个点位，下相机拍9张照片，因为下相机固定，所以它的视野不变，这时你可以分别从9张照片获取每个点的像素坐标。如果觉得不好分析，那就将9张合成一张照片，再从中获取9点的像素坐标。

大家还有其它方法吗？

还有一个问题请教大家：有人说只有下相机需要做旋转中心标定，但据我分析，个人觉得上相机也必须做旋转中心标定，因为在贴标时，上相机也涉及到角度旋转问题。高手们觉得上相机要做旋转中心标定吗？