【4】uC/OS-III应用开发————>消息队列(STM32F767)

1. 简述：
   1. 队列又称消息队列，是一种常用于任务间通信，队列可以在任务与任务间、中断和任务间传递信息；
   2. 实现了任务接收来自其它任务或者中断的不固定长度的消息
   3. 当队列中消息为空时，读取消息的任务将被阻塞，可指定阻塞的时间timeout
   4. 当队列中有消息时，被阻塞的任务会被唤醒并处理新消息
   5. 等待时间超过指定的阻塞时间，即队列中尚无有效数据，任务也会自动从阻塞态转为就绪态
   6. 消息队列是一种异步的通信方式
2. 特性：
   1. 读消息队列支持超时机制
   2. 可以允许不同长度的任意类型数据（引用方式是指针传递而不是值传递，指向数据的指针，表明数据长度的变量和记录消息发布时刻的时间戳，指针指向的可以是一个数据区域或一个函数）
   3. 一个任务能够从任意一个消息队列接收和发送消息
   4. 多个任务能够从同一个消息队列接收和发送消息
3. 构成：
   1. 事件控制块
   2. 消息队列
   3. 消息
4. 消息队列函数：
   1. OS_MsgPoolInit()：初始化消息池
   2. OSQCreate()：创建一个消息队列
   3. OSQDel()：删除一个消息队列
   4. OSQFlush()：清空一个消息队列
   5. OSQPend()：等待消息队列
   6. OSQPendAbort()：取消等待消息队列
   7. OSQPost()：向消息队列发送一条消息
   8. 常用函数：创建、发送、等待接收这三个函数；
5. 实现例程：
   1. 创建消息队列：

          //创建消息队列
          OSQCreate((OS_Q          *)&queue,                                      //指向消息队列的指针
                    (CPU_CHAR      *)"Queue for test",                            //队列的名字
                    (OS_MSG_QTY     )20,                                          //最多可存放消息的数目
                    (OS_ERR        *)&err);                                       //返回错误类型

       

   2. 发送

      /**************************************************
       * 函数名：static void AppTaskLed(void *p_arg)
       * 描述  ：led应用
       * 输入  ：无
       * 输出  ：无
       * 返回  ：无 
       * 调用  ：内部调用 
       **************************************************/
      static void AppTaskLed(void *p_arg)
      {
          OS_ERR err;
          
          (void)p_arg;
          
          
          for(;;)
          {
       		HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_0,GPIO_PIN_SET);	//PB1置1
      		HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_1,GPIO_PIN_SET);	//PB0置1
              
              //发布消息到消息队列queue
              OSQPost((OS_Q           *)&queue,                                //消息变量指针
                      (void           *)"两个灯灭了+++",                          //数据的指针，将内存块首地址通过队列 发送出去
                      (OS_MSG_SIZE     )sizeof("两个灯灭了+++"),                  //数据字节大小
                      (OS_OPT          )OS_OPT_POST_FIFO | OS_OPT_POST_ALL,    //先进先出和发布给全部任务的形式
                      (OS_ERR         *)&err);                                 //返回错误类型
             
             OSTimeDly ( 500,OS_OPT_TIME_DLY,&err);
              
      		HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_0,GPIO_PIN_RESET);	//PB1置0
      		HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_1,GPIO_PIN_RESET);	//PB0置0
                      
              //发布消息到消息队列queue
              OSQPost((OS_Q           *)&queue,                                //消息变量指针
                      (void           *)"两个灯亮了---",                          //数据的指针，将内存块首地址通过队列 发送出去
                      (OS_MSG_SIZE     )sizeof("两个灯亮了---"),                  //数据字节大小
                      (OS_OPT          )OS_OPT_POST_FIFO | OS_OPT_POST_ALL,    //先进先出和发布给全部任务的形式
                      (OS_ERR         *)&err);                                 //返回错误类型    
              OSTimeDly ( 500,OS_OPT_TIME_DLY,&err);                  
          }
      }

       

   3. 接收

      /**************************************************
       * 函数名：static void AppTaskUsart(void *p_arg)
       * 描述  ：串口打印
       * 输入  ：无
       * 输出  ：无
       * 返回  ：无 
       * 调用  ：内部调用 
       **************************************************/
      static void AppTaskUsart(void *p_arg)
      {
          OS_ERR err;
      
          OS_MSG_SIZE msg_size;
          
          char * pMsg;
          (void)p_arg;
              
          for(;;)
          {
              pMsg = OSQPend((OS_Q        *)&queue,       //消息变量指针
                             (OS_TICK      )0,            //等待时长为无限
                             (OS_OPT       )OS_OPT_PEND_BLOCKING,//如果没有获取到信号量就等待
                             (OS_MSG_SIZE *)&msg_size,        //获取消息的字节大小
                             (CPU_TS      *)0,        //获取任务发送时的时间戳
                             (OS_ERR      *)&err);    //返回错误类型
              if(err == OS_ERR_NONE) //消息接收成功
              {
                  printf("\r\n接收消息的长度:%d字节，内容:%s\r\n", msg_size, pMsg);
              }
          }
      }

       

6. 下载验证
   1. 略
7. 总结
   1. 消息队列指针传递，传送的是首地址
8. 参考资料：
   1. 正点原子《STM32F767 UCOS开发手册》
   2. 野火《uC/OS-III内核应用与开发》
   3. 《嵌入式实时操作系统 uC/OS-III原理及应用(第二版)》
   4. 官方源码
9. 硬件平台：
   1. 正点原子阿波罗F767
10. 软件平台：
    1. MDK5.2.5
11. 库版本：
    1. TM32Cube_FW_F7_V1.4.0
12. uC/OS-III版本
    1. UCOSIII 3.04