【9】uC/OS-III应用开发————>任务信号量(STM32F767）

1. 简述
   1. uC/OS提供任务信号量这个功能，每个任务都有一个32位(用户自定义位宽)的信号量值SemCtr，这个信号量值在任务控制块中包含的，是任务独有的一个信号量通知值
   2. 多数情况下，任务信号量可以替代内核对象的二进制信号量、计数信号量
2. 特点
   1. 任务信号量更加灵活、速度快、节省RAM、无需单独创建信号量
   2. 只能有一个任务接收信号，必须指定接收信号量的任务，才能正确发送信号量，
3. 相关函数
   1. OSTaskSemPend();  等待任务信号量
   2. OSTaskSemPendAbort();  取消等待任务信号量
   3. OSTaskSemPost();  发布任务信号量
   4. OSTaskSemSet();  强行设置任务信号量计数
   5. 常用函数: 发布、等待任务信号量
4. 例程
   1. 任务信号量代替二进制信号量
      1. 发送

         /**************************************************
          * 函数名：static void AppTaskKey(void *p_arg)
          * 描述  ：按键检测
          * 输入  ：无
          * 输出  ：无
          * 返回  ：无 
          * 调用  ：内部调用 
          **************************************************/
         static void AppTaskKey(void *p_arg)
         {
             OS_ERR err;
             
             uint8_t KeyValue;
         
             (void)p_arg;
             
             for(;;)
             {
                 KeyValue = BSP_KEY_Scan(0);
                 if(KeyValue == Key0_PH3_Value)
                 {
                     printf("\r\n 发送任务信号量 \r\n");
                     
                     OSTaskSemPost( (OS_TCB          *)&AppTaskLedTCB,       //目标任务
                                    (OS_OPT           )OS_OPT_POST_NONE,     //没选项要求
                                    (OS_ERR          *)&err);                //返回错误类型
                 } 
                 OSTimeDlyHMSM ( 0, 0, 0, 20, OS_OPT_TIME_DLY, & err );                   //每20ms扫描一次           
             }
         }

          

      2. 接收

         /**************************************************
          * 函数名：static void AppTaskLed(void *p_arg)
          * 描述  ：led应用
          * 输入  ：无
          * 输出  ：无
          * 返回  ：无 
          * 调用  ：内部调用 
          **************************************************/
         static void AppTaskLed(void *p_arg)
         {
             OS_ERR err;
             
             CPU_TS ts;
             CPU_INT32U cpu_clk_freq;
             
             (void)p_arg;
             
             cpu_clk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();   //获取CPU时钟，时间戳以该时钟计数
               
             for(;;)
             {
                 OSTaskSemPend( (OS_TICK         )0,                     //无期限等待
                                (OS_OPT          )OS_OPT_PEND_BLOCKING,  //如果信号量不可用就等待
                                (CPU_TS         *)&ts,                   //获取信号量被发布的时间戳
                                (OS_ERR         *)&err);                 //返回错误类型
                 
                 ts = OS_TS_GET() - ts;      //计算信号量发布到接收的时间差
         
                 LED1_TOGGLE;  
                 
                 printf("\r\n 任务信号量从被发送到被接收的时间差是%dus \r\n", ts / (cpu_clk_freq / 1000000) );
             }
         }

          

   2. 任务信号量代替计数信号量
      1. 发送
      2. 接收
5. 下载验证
   1. 任务信号量代替二进制信号量
   2. 任务信号量代替计数信号量
6. 总结
   1. 两个任务优先级相同的函数，调用同一个按键检测，后执行的任务，检测不到按键，应该是按键检测程序有问题
7. 参考资料：
   1. 正点原子《STM32F767 UCOS开发手册》
   2. 野火《uC/OS-III内核应用与开发》
   3. 《嵌入式实时操作系统 uC/OS-II原理及应用(第二版)》
   4. 官方源码
8. 硬件平台：
   1. 正点原子阿波罗F767
9. 软件平台：
   1. MDK5.2.5
10. 库版本：
    1. TM32Cube_FW_F7_V1.4.0
11. uC/OS-III版本
    1. UCOSIII 3.04