【10】uC/OS-III应用开发————>任务消息队列(STM32F767）

1. 简述
   1. 任务消息队列与任务信号量相同，均隶属于某一个特定任务，不需要单独创建
   2. 任务在消息队列在，只有该任务才可以接收这个任务消息队列的信息，其它任务只能给这个任务发送信息
2. 优缺点
   1. 优：处理速度快、RAM开锁小
   2. 缺：只能指定消息发送的对象，只有一个任务接收
3. 相关函数
   1. OSTaskQPost();  任务消息队列发送函数
   2. OSTaskQPend();  任务消息队列获取函数
4. 例程
   1. 发送

      /**************************************************
       * 函数名：static void AppTaskKey(void *p_arg)
       * 描述  ：按键检测
       * 输入  ：无
       * 输出  ：无
       * 返回  ：无 
       * 调用  ：内部调用 
       **************************************************/
      static void AppTaskKey(void *p_arg)
      {
          OS_ERR err;
          
          (void)p_arg;
      
          for(;;)
          {
              OSTaskQPost( (OS_TCB        *)&AppTaskLedTCB,       //目标任务控制块
                           (void          *)"dreamer uC/OS-III",     //消息内容
                           (OS_MSG_SIZE    )sizeof("dreamer uC/OS-III"),  //  消息长度
                           (OS_OPT         )OS_OPT_POST_FIFO,         //发送到任务消息队列的入口
                           (OS_ERR        *)&err);                    //返回错误类型
          
              OSTimeDlyHMSM ( 0, 0, 1, 0, OS_OPT_TIME_DLY, & err );                   //每1s发送一次           
          }
      }

       

   2. 接收

      /**************************************************
       * 函数名：static void AppTaskLed(void *p_arg)
       * 描述  ：led应用
       * 输入  ：无
       * 输出  ：无
       * 返回  ：无 
       * 调用  ：内部调用 
       **************************************************/
      static void AppTaskLed(void *p_arg)
      {
          OS_ERR err;
          
          CPU_INT32U  cpu_clk_freq;
          CPU_TS  ts;
          OS_MSG_SIZE msg_size;
          char * pMsg;
          
          (void)p_arg;
      
          cpu_clk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();   //获取系统时钟
          
          for(;;)
          {
              pMsg = OSTaskQPend( (OS_TICK        )0,     //无期限等待
                                  (OS_OPT         )OS_OPT_PEND_BLOCKING,      //没有消息任务就阻塞
                                  (OS_MSG_SIZE   *)&msg_size,                 //返回消息长度
                                  (CPU_TS        *)&ts,                       //返回消息被发送的时间戳
                                  (OS_ERR        *)&err);                     //返回错误类型
              
              ts = OS_TS_GET() - ts;  //计算时间差
              LED1_TOGGLE;
              
              printf("\r\n 接收到的消息内容为: %s,长度是: %d 字节 \r\n", pMsg,msg_size);
              printf("\r\n 任务消息从被发送到被接收的时间差是: %d us \r\n", ts / (cpu_clk_freq / 1000000));        
          }    
      }

       

5. 下载验证
   1. 
6. 总结
   1. 实际通信中，一个或多个任务发送一个消息给另个任务非常常见，很适合用任务消息队列传递消息
   2. 一个任务给多个任务发送消息的情况相对比较少
   3. 如果任务消息队列可以满足设计需求，尽量不要使用普通消息队列
7. 参考资料：
   1. 正点原子《STM32F767 UCOS开发手册》
   2. 野火《uC/OS-III内核应用与开发》
   3. 《嵌入式实时操作系统 uC/OS-II原理及应用(第二版)》
   4. 官方源码
8. 硬件平台：
   1. 正点原子阿波罗F767
9. 软件平台：
   1. MDK5.2.5
10. 库版本：
    1. TM32Cube_FW_F7_V1.4.0
11. uC/OS-III版本
    1. UCOSIII 3.04