永磁同步电机谐波电流注入策略——（多旋转PI控制）Simulink仿真教程

本篇文章为永磁同步电机谐波电流注入控制策略原理解析及仿真教程

目前关于此方向的资源教程较少，我个人对其进行了原理总结，仿真实验分析

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永磁同步电机产生电流谐波的因素

永磁同步电动机（ permanent magnet synchronous motor,PMsM）具有结构紧凑、功率密度高、气隙磁通高以及转矩惯性比高等优点，广泛应用于高精度交流伺服、电动汽车驱动、风力发电等系统。电杌输岀转矩平滑度是衡量这些系统性能的重要指标，而电杌电流中的高次谐波是影响电机输出转矩平滑度的主要因素。

造成电机电流谐波因素主要有两方面原因：

1. 电机本体方面，如齿槽效应、绕组分布形式、磁路磁饱和效应、转子磁极结构等引起的电机气隙磁场畸变
2. 逆变器方面，如开关器件的死区时管压降等非线性特性

 

永磁同步电机抑制电流谐波的策略

针对影响电流低次谐波的两方面因素，国内外学者展开了电流谐波抑制的研究工作，以期改善电流波形的正弦度。

1.改进和优化电机的本体结构主要有斜槽或斜极、永磁体形状优化、定子绕组类型和磁路优化等，目的是削弱反电动势的畸变，降低反电动势中的谐波含量

2.从系统控制策略角度，利用谐波补偿算法来抑制电流谐波，主要电流谐波抑制策略有：

1. 谐波电压补偿多旋转PI控制
2. 比例谐振（ Proportional resonant,PR）控制
3. 复矢量PI（ Complex vector PI,CVPI）控制
4. 重复控制（ Repetitive Control,RC）
5. 自抗扰控制（Active Disturbance Rejection Control, ADRC

本篇文章采用谐波电压补偿多旋转PI控制

 

永磁同步电机谐波模型

 

低次谐波来源分析

1.在电机本体结构上，由于工艺偏差、齿槽效应以及转子永磁体结构缺陷等，引起电机本体气隙磁场畸变，导致电机反电动势波形畸变，主要表现为5次和7次谐波。

2.在驱动上，受逆变器死区时间和管压降影响，逆变器呈现非线性。考虑死区时逆变器输出电压误差与电流极性有关，表现为

在αβ坐标系中傅里叶展开

误差电压波形

 

结论：由于死区呈现出6k±1（k 为自然数）次电压谐波，管压降也将引起6k1（k为自然数）次电压谐波。无论是电机反电动势谐波还是逆变器输出的电压谐波，谐波幅值均随谐波次数增大而衰减，因此主要考虑5、7次谐波，更高次谐波忽略不计。

 

当考虑逆变器的非线性特性和气隙磁场畸变存在等情况时，电机三相电压、电流、电动势波形将发生畸变，从而产生谐波分量，此时ud、uq 中均含有由谐波变换到dq 轴系下的一系列交流分量。这些谐波分量主要有5、7、11、13 次等，考虑到其大小，将以5、7 次为研究对象。

电机谐波数学模型

 

建立5th，7th谐波模型

按转子磁链定向，dq坐标系下，PMSM稳态电压方程：