openpnp - 丝杠安装调整的总结

openpnp - 丝杠安装调整的总结

概述

设备定制回来后, 丝杠没敢动(开始是小白, 也没发现丝杠的相关问题. 因为看到同学自己安装丝杠那么痛苦, 最后同学还是让厂家重新安装的丝杠. 如果要动丝杠这块, 还是有点怕的).

这设备在调试中, 还没正式用. 只在设备标定和试贴中, 设备才运行.
但是现在发现X轴丝杠从左边移动到右边时, 明显能感到旷, 必须要调整了.
为了不出事, 就简单的调整一下. 调整完后, 感觉运行的工况好多了.
等以后自己做openpnp设备时, 那时才会从头安装丝杠, 等到了那时, 再补充.
丝杠安装是个技术活, 细节挺多的. 一点一点的总结.
看同学自己安装丝杠, 能看出, 安装的不好, 等丝杠运动起来后, 就会有异响(噪音, 震动).不必要的加剧丝杠和轴承的磨损, 也非常影响精度.
如果丝杠安装的好, 运行起来后, 静音, 丝滑.

笔记

我这出现问题的是X轴的丝杠.
在设备调试中发现, 在openpnp运行时, 贴头由丝杠左边滑倒右边时, 声音明显不一样.
在左边时, 感觉旷, 声音空洞.
在右边, 声音明显紧一些.
初步看, 是这个丝杠两边的轴承座中心的高差不一样. 根据手感, 应该差了不止0.2mm.

丝杠左边是一个轴承座, 只负责径向限位.
丝杠右边是一个轴承座(没拆开, 不知道是角接触轴承, 还是深沟球轴承), 有限位螺母, 负责径向限位和轴向限位.
右边轴承座的右边, 是双膜片联轴器.
联轴器右边是伺服电机.

发现的问题 - X轴有回差

回差 - 当轴向左移动0.1mm后, 等2秒, 在顶部相机中可以看到, X轴又向右回移了0.05mm. 反之也如此(向有移动0.1mm, 静止2秒后, 向左回差0.05mm).
最开始, 使用100W像素顶部相机时, 没发现X轴有回差. 估计像素不足, 看不出回差.
当最后这次, 换成1600W像素的USB相机后, 回差看的很明显.
这个回差值是个固定的值, 大概就0.05mm. 问题不大, 不过心里膈应.

分析X轴的安装要素, 感觉是联轴器的弹性引起的问题. 也就是膜片引起的回弹.
换了米思米的CPDW32-8-14, 还是不好使.
如果使用膜片式联轴器, 是不能做轴的齿隙矫正的, 因为矫正时, 急速的来回运动, 对膜片式联轴器是有损害的.
再观察电机安装面和右边轴承座安装面, 能看出电机的安装是偏的(电机左边差不多, 电机右边比轴承座低0.5mm~1mm).
这不是联轴器的问题, 也就是说, X轴是偏的.

如果回差是由于X轴和电机轴不同轴引起的, 那么换联轴器也解决不了这个问题.
因为我不敢大动, 也就确定不了, 是否丝杠轴和电机轴同轴了, 这个回差就没了?

发现的问题 - 丝杠两边的轴承座中心有高差(不同轴)

用手推贴头, 在X轴丝杠上从左到右运动.
手感: 左边松, 右边紧. 这明显是左边轴承座中心高于右边轴承座中心.
但是我不敢去右边轴承座下面去垫铁皮. 怕搞出事情来.
只能尝试将右边轴承座的丝杠紧固螺母的松紧度调整到合适.

• 如果将锁紧螺母用扳手(开口M12 + 开口M17)锁到最紧, 此时, 无法用手推动贴头, 明显推不动. 如果再用力推, 移动的一卡一卡的. 这说明丝杠两边的轴承座中心和丝杠轴心不重合. 我又不敢给右边轴承座下面垫铁皮, 无解.

• 在保证(丝杠, 轴承座, 锁紧螺母)无间隙的情况下, 再紧固30度, 然后将2个顶丝锁紧. 此时, 用手推动贴头, 开始有点卡, 放一会, 再用手推, 在丝杠左边, 没有旷的声音了; 在丝杠右边, 虽然感觉有点紧, 但是能正常推动. 那就只能先这样了.

备注

我对技术细节是有洁癖的, 如果是我自己装的这个丝杠, 如果我已经发现X轴丝杠和2边的轴承座不同轴, 那我就不会进行下一步, 一定会将这个问题搞定后再往下走. 不用打表, 用手都能感觉出来运行的不畅, 有卡顿, 带着问题往下走, 太说不过去了.

反正发现问题就要解决, 要不设备装完了, 是后来装的贴头引起的问题? 还是贴头基座因为问题? 还是最开始X轴就装偏了? 这么多问题都夹杂在一起, 咋弄啊?

机械加工的精度, 默认是+/-0.1mm. 设计时, 螺丝孔是两边加了0.1mm(e.g. M3的螺丝, 就开3.2或者3.3的孔), 安装时, 螺丝的松紧, 零件的微调, 就有0.1~0.2的偏差. 这时, 手工安装时的微调就很重要了.

X轴丝杠和X轴导轨的平行度调整

上次调了X轴之后，用了一段时间。
手工移动贴头，感觉从左到右，还是力道不均。
结合电机联轴器和电机的安装，明显电机是歪的。
看起来，像是X轴导轨和X轴丝杠平行度不够，感觉差0.1mm的样子。
因为再差多了，X轴用手就推不动了。
这次将轴承座和X轴缩进螺母都松开，配合贴头座进行了调整，这回从走到右的力道基本相同，运动起来比较顺滑，心里舒服多了。

调整过程

将X轴电机和梅花联轴器从X轴丝杠上分离。
松开X轴两边的轴承座螺丝。

松开X轴的轴向固定螺母，在X轴径向一共2颗

将贴头沿着X轴左右连续滑动几回，会将X轴丝杠和X轴导轨弄平行。
将贴头停在X轴中间。
拆掉Z轴电机，固定贴头和X轴导轨滑块座的4颗螺丝。

将贴头沿着X轴左右连续滑动几回，会将X轴丝杠和X轴导轨弄平行。
将贴头停在X轴联轴器端，将X轴的轴向固定螺丝拧紧，将径向锁紧螺丝拧紧。

将贴头沿着X轴左右连续滑动几回，会将X轴丝杠和X轴导轨弄平行。
将贴头停在X轴联轴器端，将联轴器端的轴承座带上几扣，有点紧就行。

将贴头沿着X轴左右连续滑动几回，会将X轴丝杠和X轴导轨弄平行。
将贴头停在X轴支撑端，将轴承座带上几扣，有点紧就行。

将贴头沿着X轴左右连续滑动几回，会将X轴丝杠和X轴导轨弄平行。
这时，可以感觉到，从左到右手工推动贴头，力道是一样的，很顺滑。

将贴头停在X轴联轴器端，将联轴器端的轴承座带上几扣。

将贴头沿着X轴左右连续滑动几回，会将X轴丝杠和X轴导轨弄平行。
将贴头停在X轴支撑端，将轴承座带上几扣。

将贴头沿着X轴左右连续滑动几回，会将X轴丝杠和X轴导轨弄平行。
将贴头停在X轴联轴器端，将联轴器端的轴承座带上几扣。

重复以上2步3次，将X轴2端的轴承座的固定螺丝都拧紧，达到L型扳手的力道(用L型六角扳手横着拧紧时，拧不动为止)

此时，已经调整好了。
将贴头从左移动到右，已经可以感觉到，力道都一样，且很顺滑。

调整完成。

现在可以将X轴其他部件和电气连接还原了。
机械部分安装精度不合格，真隔应。
现在才想到这个方法来调整，弄好了，心里舒服多了。

设备厂家原来安装时，可能就对X轴导轨打了表。
现在只能假设X轴导轨是完全和双Y轴是在平面方向是垂直的，这个X轴导轨是个标准，不敢动。
我现在只能按照X导轨来做X轴丝杠的平行度调整，还好，成功了。

补充

丝杠的调整和丝杠连接的零件都有关系，并不是只有2端的轴承座和贴头座。
调整时，要有一个基准(e.g. X轴丝杠导轨), 这个基准，自己如果有条件，可以自己调整; 如果没有条件，这个基准是不能动的。
当调整时，将所有相关的零件都松开螺丝，使整体处于不受力的状态，再依次拧紧零件(离基准近的零件先调整和拧紧，离基准远的零件后调整后拧紧)，这样才能使最后调整出来的丝杠移动效果丝滑，力道一致。

和丝杠调整相关的零件如下:

• 丝杠导轨(这个没条件调整，只能默认是调整的基准)
• 丝杠导轨轴承(HGH15CA)和贴头连接块，用4个螺丝连接，影响X轴丝杠的受力程度(必须要先调整拧紧)。
• X轴丝杠和贴头连接块的连接，用4个螺丝连接，影响贴头连接块和X轴两端轴承中心的同心度。
• 两端的轴承座(一端是径向支撑(用的是深沟球轴承)，一端是背靠背的角支撑轴承对(承受径向和轴向力))，其中背靠背轴承必须用锁紧螺母彻底锁紧(必须保证背靠背轴承间没有轴向间隙, 防止X轴出现回差).

不要怕将锁紧螺母拧坏

轴承座锁紧螺母在设计时，是留了余量的，用标准扳手 + 手工拧动扳手，是不会损坏零件的。
不要用加力扳手(用加力扳手是蛮干，容易损坏零件)
只用标准的开口扳手2只，一边钳住丝杠上的平行凸台，一边钳住锁紧螺母，用吃奶的劲，往死里干。直到确实拧不动为止。不要怕。

终于知道为啥锁紧螺母要拧那么紧了

因为买了一对新的轴承座，想换上去，就拆了就轴承座。
这时才看见，作者同学设计失误，2个轴承座的安装距离短了。

作者同学将多向力这边的轴承座的轴端内套去掉了，让轴又向轴承座靠近了7mm. 这就得靠轴肩来代替原来的轴内套。
少了一个轴内套后，另外一个内套和轴肩之间夹紧的2个背靠背轴承就没有那么容易锁紧的没有间隙。这就是原因。

我对这个作者同学也是服气了，这设备类似这种设计失误的地方有4，5处之多。
关键是都是排查问题时发现的，浪费时间。
只能说，如果有条件，还是要去买大厂批量生产的设备才靠谱。
像从小厂和个人定制设备这事，太多缺憾了。如果不是刚需，还是要小心，坑太多。
等自己有条件时，自己设计一台丝杠机，不难。只是要堆时间和费用。

END