uCOS-II整理之任务的同步与通信

1、任务间的同步
任务间的制约关系：直接制约关系和间接制约关系
任务之间具有互斥的关系（例如多个任务不能同时访问同一资源），相关任务爱执行上要有先后次序，任务之间的这种制约性运行机制叫做任务间的同步
2、事件（信号量、消息邮箱、消息队列的统称）
信号量：相当于一个标志，各任务通过判断信号量的值来决定接下来该怎么运行。例如交通灯，绿灯时通过，红灯时等待。信号量是为了保证多个任务不同时访问同一个资源的，当一个任务访问一个共享资源是，信号量由1变为0，此时其他任务也想访问该资源，但是读取到信号量为0，表示该资源正在被访问，于是该任务等待资源被释放再去访问。
相关函数：
OS_EVENT *OSSemCreate（INT16U cnt）：创建信号量，其中cnt可以理解为信号的容量，可允许多少任务“同时”访问一个共享资源（但不仅仅只是指资源），且一般不为1。
Void OSSemPend（OSEVENT * pevent，INT16U timeout，INT8U *err）：请求信号量，第一个参数为被请求信号量的指针。
INT8U OSSemPost（OS_EVENT *pevent）：发送信号量，发送成功，返回OS_NO_ERR，失败返回相应错误。
OS_EVENT *OSSemDel（OS_EVENT *pevent，INT8U opt，INT8U *err）：删除信号量，pevent为信号量指针，opt为删除选项，errweiOS_DEL_NO_PPEND，则没有等待任务后才删除信号量，err为OS_DEL_ALLWAYS，则马上删除。
INT8U OSSemQuery（OS_EVENT *pevent，OS_SEM_DATA *pdata）：查询信号量的状态，结果存储在pdata中，所以在调用此函数前需要先定义OS_SEM_DATA指针类型的变量pdata。
当信号的容量为1时，叫做互斥型信号量，即一个共享资源（但不仅仅只是指资源）在一段时间内只能被一个任务访问，其他任务只能等待。为了防止出现优先级反转的出现，互斥型信号量有专门的函数。
OS_EVENT *OSMutexCreate（INT8U prio，INT8U *err）：创建互斥型信号量，prio为需要反转的优先级任务。
Void OSMutexPend（OS_EVENT *pevent，INT16U timeout，INT8U *err）：请求互斥型信号量
INT8U OSMutexPost（OS_EVENT *pevent）：发送互斥型信号量。
消息邮箱：再任务与任务之间常常需要通过传递一个数据来进行通信，为此，在内存中创建一个存储空间作为该数据的缓冲区。最简单的方法就是通过传递该缓冲区的指针（地址）来进行数据传输。用来传递消息缓冲区指针的数据架构叫做消息邮箱

相关函数：
OS_EVENT *OSMboxCreate（void *msg）：创建消息邮箱，msg为消息的指针，即消息内容的地址，函数返回值为消息邮箱的指针。
INT8U OSMboxPost（OS_EVENT *pevent，void *msg）：向消息邮箱发送消息，msg为消息邮箱的内容
Void *OSMboxPend（OS_EVENT *pevent，INT16U timeout，INT8U *err）：请求消息邮箱。
INT8U OSMboxQuery（OS_EVENT *pevent，OS_MBOX_DATA *pdata）：查询邮箱的状态
OS_EVENT *OSMboxDel（OS_EVENT *pevent，INT8U opt，INT8U *err）：删除消息邮箱。

消息队列：消息邮箱存放一个数组的指针，而数组的每个成员又存放一个消息缓冲区，从而传递多个消息，就构成了消息队列。

相关函数：
创建消息队列：

请求消息队列

向消息队列发送消息（先进先出的方式）

和（先进后出的方式）

3、事件控制块的结构
当一个事件被占用时（即信号量、邮箱等被占用时）会导致其他请求该事件的任务处于等待状态，因此需要对这些任务进行管理，一是对等待任务进行登记并排序，二是允许等待任务有一个等待时限。
uCOS-II定义了INT8U 类型的OSEventTbl[]：等待任务表，为了加快对该表的访问速度，也定义了一个INT8U 类型的变量OSEventGrp来表示等待任务表中的任务组
至于等待的时限，记录在TCB的OSTCBDly成员中
4、事件控制块结构



在uCOS-II初始化时会创建空事件控制块链表，以后每创建一个事件，系统从链表中取出一个控制块进行初始化，而删除一个事件，就会将该控制块归还给空事件控制块链表