11.FreeRTOS信号量操作

01.初识freeRTOS
02.FreeRTOS的移植
03.FreeRTOS系统配置
04.FreeRTOS任务创建与删除
05.FreeRTOS任务挂起与恢复
06.FreeRTOS中断管理
07.FreeRTOS列表与列表项
08.FreeRTOS任务调度与任务切换
09.FreeRTOS时间片调度与任务相关函数
10.FreeRTOS队列操作
11.FreeRTOS信号量操作
12.FreeRTOS队列集和事件标志组
13.FreeRTOS任务通知
14.FreeRTOS软件定时器
15.FreeRTOS低功耗
16.FreeRTOS内存管理

11. FreeRTOS信号量操作

1. 信号量的简介

信号量是一种解决同步问题的机制，可以实现对共享资源的有序访问。其中，“同步”指的是任务间的同步，即信号量可以使得一个任务等待另一个任务完成某件事情后，才继续执行：而“有序访问”指的是对被多任务或中断访问的共享资源（如全局变量）的管理，当一个任务在访问（读取或写入）一个共享资源时，信号量可以防止其他任务或中断在这期间访问（读取或写入)这个共享资源。

队列和信号量的对比：

队列	信号量
可以容纳多个数据； 创建队列有两部分内存：队列结构体+队列项存储空间	仅存放计数值，无法存放其他数据； 创建信号量，只需分配信号量结构体
写入队列：当队列满时，可阻塞；	释放信号量：不可阻塞，计数值++，当计数值为最大值时，返回失败；
读取队列：当队列为空时，可阻塞；	获取信号量：计数值–，当没有资源时，可阻塞；

2. 二值信号量

二值信号量的简介：

二值信号量的相关API函数：

函数	描述
xSemaphoreCreateBinary()	使用动态方式创建二值信号量
xSemaphoreCreateBinaryStatic()	使用静态方式创建二值信号量
xSemaphoreGive()	释放信号量
xSemaphoreGiveFromISR()	在中断中释放信号量
xSemaphoreTake()	获取信号量
xSemaphoreTakeFromISR()	在中断中获取信号量

创建二值信号量函数：

释放二值信号量函数：

获取二值信号量函数：

二值信号量相关实验：

• 二值信号量的创建：

  //定义句柄
  QueueHandle_t semphore_handle;
  
  semphore_handle = xSemaphoreCreateBinary();
  if(semphore_handle != NULL)
  {
  	printf("二值信号量创建成功!\r\n");
  }
  

• 任务一：释放二值信号量

  /*任务一：释放二值信号量*/
  void task1(void* pvParamter)
  {	
  	uint8_t key = 0;
  	while(1)
  	{
  		key = key_scan(0);
  		if(key == KEY0_PRES)
  		{
  			if(semphore_handle != NULL)
  			{
  				if(pdPASS == xSemaphoreGive(semphore_handle))
  				{
  					printf("信号量释放成功!\r\n");
  				}
  				else
  				{
  					printf("释放信号量失败!\r\n");
  				}
  			}
  		}
  		vTaskDelay(20);
  	}
  }
  

• 任务二：获取二值信号量

  /*任务二：获取二值信号量*/
  void task2(void* pvParamter)
  {
  	uint32_t i = 0;
  	while(1)
  	{
  		if(pdTRUE == xSemaphoreTake(semphore_handle, 1000))  //获取信号量死等
  		{
  			printf("获取信号量成功!\r\n");
  		}
  		else
  		{
  			printf("已超时 %d\r\n", ++i);
  		}
  	}
  }
  

• 实验结果

  

3. 计数型信号量

计数型信号量的简介：

计数型信号量的相关API函数：

函数	描述
xSemaphoreCreateCounting()	使用动态方法创建计数型信号量。
xSemaphoreCreateCountingStatic()	使用静态方法创建计数型信号量
uxSemaphoreGetCount()	获取信号量的计数值

创建计数型信号量：

获取当前计数值大小：

计数型信号量相关实验：

• 计数型信号量的创建：

  //句柄定义
  QueueHandle_t count_semphore_handle;
  
  count_semphore_handle = xSemaphoreCreateCounting(100, 0);
  if(count_semphore_handle != NULL)
  {
  	printf("计数型信号量创建成功!\r\n");
  }
  

• 任务一：释放计数型信号量

  /*任务一：释放计数型信号量*/
  void task1(void* pvParamter)
  {	
  	uint8_t key = 0, i = 0;
  	while(1)
  	{
  		key = key_scan(0);
  		if(key == KEY0_PRES)
  		{
  			if(count_semphore_handle != NULL)
  			{
  				if(pdPASS == xSemaphoreGive(count_semphore_handle))
  				{
  					printf("信号量释放成功! %d\r\n",++i);
  				}
  				else
  				{
  					printf("释放信号量失败!\r\n");
  				}
  			}
  		}
  		vTaskDelay(20);
  	}
  }
  

• 任务二：获取计数型信号量

  /*任务二：获取计数型信号量*/
  void task2(void* pvParamter)
  {
  	while(1)
  	{
  		if(pdTRUE == xSemaphoreTake(count_semphore_handle, portMAX_DELAY))  //获取信号量死等
  		{
  			printf("信号量计数值为:%d\r\n", (int)uxSemaphoreGetCount(count_semphore_handle));
  		}
  		vTaskDelay(1000);
  	}
  }
  

• 实验结果

  

4. 优先级翻转

优先级翻转的简介：

优先级翻转示例：

优先级翻转相关实验：

二值信号量的创建：

QueueHandle_t semphore_handle;

semphore_handle = xSemaphoreCreateBinary();
if(semphore_handle != NULL)
{
    printf("二值信号量创建成功!\r\n");
}

低优先级任务：

void low_task(void* pvParamter)
{	
	while(1)
	{
		printf("low_task获取信号量\r\n");
		xSemaphoreTake(semphore_handle, portMAX_DELAY);
		printf("low_task正在运行\r\n");
		delay_ms(3000);
		xSemaphoreGive(semphore_handle);
		printf("low_task释放信号量\r\n");
		vTaskDelay(1000);
	}
}

中优先级任务：

void middle_task(void* pvParamter)
{
	while(1)
	{
		printf("中优先级任务正在运行!\r\n");
		vTaskDelay(1000);
	}
}

高优先级任务：

void high_task(void* pvParamter)
{
	while(1)
	{
		printf("high_task获取信号量\r\n");
		xSemaphoreTake(semphore_handle, portMAX_DELAY);
		printf("high_task正在运行\r\n");
		delay_ms(1000);
		xSemaphoreGive(semphore_handle);
		printf("high_task释放信号量\r\n");
		vTaskDelay(1000);
	}
}

实验结果：

5. 互斥信号量

互斥信号量的简介：

互斥信号量其实就是一个拥有优先级继承的二值信号量，在同步的应用中（任务与任务或中断与任务之间的同步)二值信号量最适合。互斥信号量适合用于那些需要互斥访问的应用中。在互斥访问中互斥信号量相当于一把钥匙，当任务想要访问共享资源的时候就必须先获得这把钥匙，当访问完共享资源以后就必须归还这把钥匙，这样其他的任务就可以拿着这把钥匙去访问资源。

互斥信号量的示例：

互斥信号量注意事项：

互斥信号量相关API函数：

互斥信号量相关实验：

在优先级翻转实验的基础，加入互斥信号量，解决优先级翻转问题，只需要修改变量的创建函数，把xSemaphoreCreateBinary()改成xSemaphoreCreateMutex()。

QueueHandle_t mutex_semphore_handle;

mutex_semphore_handle = xSemaphoreCreateMutex();
if(mutex_semphore_handle != NULL)
{
	printf("互斥信号量创建成功!\r\n");
}

实验结果：