03. FreeRTOS系统配置

皖小七

于 2024-07-29 15:19:22 发布

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分类专栏：嵌入式 # 嵌入式操作系统文章标签： stm32 freeRTOS 嵌入式软件开发

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03. FreeRTOS系统配置

03. FreeRTOS系统配置

1. "config"配置项

基础配置项

基础配置项	功能
configUSE_PREEMPTION	设置系统的调度方式。为`1`时，系统使用抢占式调度；为`0`时，系统使用协程式调度。
configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION	选择下一个要执行的任务，分别为通用方法和特殊方法。为`0`时，使用通用方法。通用方法是完全使用C实现的软件算法，因此支持所用硬件，并且不限制任务优先级的最大值，但效率相较于特殊方法低。为`1`时，使用特殊方法。特殊方法的效率相较于通用方法高，但是特殊方法依赖于一个或多个特定架构的汇编指令（一般是类似计算前导零`[CLZ]`的指令)，因此特殊方法并不支持所有硬件，并且对任务优先级的最大值一般也有限制，通常为32。
configUSE_TICKLESS_IDLE	为`1`时，使能tickless低功耗模式；为`0`时， tick中断则会移植运行。 tickless低功耗模式并不适用于所有硬件。
configCPU_CLOCK_HZ	设置CPU的内核时钟频率，单位为Hz。
configSYSTICK_CLOCK_HZ	设置SysTick的时钟频率，当`SysTick`的时钟源频率与内核时钟频率不同时才可以定义，单位为Hz。
configTICK_RATE_HZ	设置FreeRTOS系统节拍的中断频率，单位为Hz。
configMAX_PRIORITIES	定义系统支持的最大任务优先级数量，最大任务优先级数值为 `configMAX_PRIORITIES`-1.
configMINIMAL_STACK_SIZE	设置空闲任务的栈空间大小，单位为word。
configMAX_TASK_NAME_LEN	设置任务名的最大字符数
configUSE_16_BIT_TICKS	定义系统节拍计数器的数据类型为`1`时，系统节拍计数器的数据类型为`16`位无符号整型；为`0`时，系统节拍计数器的数据类型为`32`位无符号整型。
configIDLE_SHOULD_YIELD	为`1`时，在抢占调度下，同等优先级的任务可抢占空闲任务，并延用空闲任务剩余的时间片。
configUSE_TASK_NOTIFICATIONS	为`1`时，开启任务通知功能。当开启任务通知功能后，每个任务将多占用8字节的内存空间。
configTASK_NOTIFICATION_ARRAY_ENTRIES	定义任务通知数组的大小。
configUSE_MUTEXES	使能互斥信号量，为`1`时，使能互斥信号量；为`0`时，则不使能互斥信号量。
configUSE_RECURSIVE_MUTEXES	使能递归互斥信号量，为`1`时，使能递归互斥信号量；为`0`时，则不使能递归互斥信号量。
configUSE_COUNTING_SEMAPHORES	使能计数型信号量，为`1`时，使能计数型信号量；为`0`时，则不使能计数型信号量。
configUSE_ALTERNATIVE_API	已弃用
configQUEUE_REGISTRY_SIZE	定义可以注册的队列和信号量的最大数量。此宏定义仅用于调试使用。
configUSE_QUEUE_SETS	使能队列集，为`1`时，使能队列集；为`0`时，则不使能队列集。
configUSE_TIME_SLICING	使能时间片调度，为`1`且使用抢占式调度时，使能时间片调度；为`0`时，则不使能时间片调度。
configUSE_NEWLIB_REENTRANT	为每个任务分配一个NewLib重入结构体，为`1`时，FreeRTOS将为每个创建的任务的任务控制块中分配一个NewLib重入结构体。
configENABLE_BACKWARD_COMPATIBILITY	用于兼容FreeRTOS老版本的API函数。
configNUM_THREAD_LOCAL_STORAGE_POINTERS	用于在任务控制块中分配一个线程本地存储指针数组，为`大于0`时，为线程本地存储指针数组的元素个数；为`0`时，则禁用线程本地存储指针数组。
configSTACK_DEPTH_TYPE	用于定义任务堆栈深度的数据类型，默认为`uint16_t`。
configMESSAGE_BUFFER_LENGTH_TYPE	用于定义消息缓冲区中消息长度的数据类型，默认为`size_t`。

代码具体体现：

  /* 基础配置项 */
  // 1: 抢占式调度器, 0: 协程式调度器, 无默认需定义 
  #define configUSE_PREEMPTION                            1 
  // 1: 使用硬件计算下一个要运行的任务, 0: 使用软件算法计算下一个要运行的任务, 默认: 0 
  #define configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION         1   
  // 1: 使能tickless低功耗模式, 默认: 0 
  #define configUSE_TICKLESS_IDLE                         0                       
  // 定义CPU主频, 单位: Hz, 无默认需定义 
  #define configCPU_CLOCK_HZ                              SystemCoreClock         
  // 定义SysTick时钟频率，当SysTick时钟频率与内核时钟频率不同时才可以定义, 单位: Hz, 默认: 不定义 
  #define configSYSTICK_CLOCK_HZ                          (configCPU_CLOCK_HZ / 8)
  // 定义系统时钟节拍频率, 单位: Hz, 无默认需定义 
  #define configTICK_RATE_HZ                              1000                    
  // 定义最大优先级数, 最大优先级=configMAX_PRIORITIES-1, 无默认需定义 
  #define configMAX_PRIORITIES                            32                      
  // 定义空闲任务的栈空间大小, 单位: Word, 无默认需定义 
  #define configMINIMAL_STACK_SIZE                        128                     
  // 定义任务名最大字符数, 默认: 16 
  #define configMAX_TASK_NAME_LEN                         16                      
  // 1: 定义系统时钟节拍计数器的数据类型为16位无符号数, 无默认需定义 
  #define configUSE_16_BIT_TICKS                          0                       
  // 1: 使能在抢占式调度下,同优先级的任务能抢占空闲任务, 默认: 1 
  #define configIDLE_SHOULD_YIELD                         1                       
  // 1: 使能任务间直接的消息传递,包括信号量、事件标志组和消息邮箱, 默认: 1 
  #define configUSE_TASK_NOTIFICATIONS                    1                       
  // 定义任务通知数组的大小, 默认: 1 
  #define configTASK_NOTIFICATION_ARRAY_ENTRIES           1                       
  // 1: 使能互斥信号量, 默认: 0 
  #define configUSE_MUTEXES                               1                       
  // 1: 使能递归互斥信号量, 默认: 0 
  #define configUSE_RECURSIVE_MUTEXES                     1                       
  // 1: 使能计数信号量, 默认: 0 
  #define configUSE_COUNTING_SEMAPHORES                   1                       
  // 已弃用!!! 
  #define configUSE_ALTERNATIVE_API                       0                       
  // 定义可以注册的信号量和消息队列的个数, 默认: 0 
  #define configQUEUE_REGISTRY_SIZE                       8                       
  // 1: 使能队列集, 默认: 0 
  #define configUSE_QUEUE_SETS                            1                       
  // 1: 使能时间片调度, 默认: 1
  #define configUSE_TIME_SLICING                          1                       
   // 1: 任务创建时分配Newlib的重入结构体, 默认: 0 
  #define configUSE_NEWLIB_REENTRANT                      0                       
  // 1: 使能兼容老版本, 默认: 1 
  #define configENABLE_BACKWARD_COMPATIBILITY             0                       
  // 定义线程本地存储指针的个数, 默认: 0 
  #define configNUM_THREAD_LOCAL_STORAGE_POINTERS         0                       
  // 定义任务堆栈深度的数据类型, 默认: uint16_t 
  #define configSTACK_DEPTH_TYPE                          uint16_t                
  // 定义消息缓冲区中消息长度的数据类型, 默认: size_t 
  #define configMESSAGE_BUFFER_LENGTH_TYPE                size_t

内存分配项

配置项	功能
configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION	为`1`时，FreeRTOS支持使用静态方式管理内存，默认设置为0。如果将设置为1，用户还需要提供两个回调函数：`vApplicationGetIdleTaskMemory()`和 `vApplicationGetTimerTaskMemory()`
configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION	为`1`时，FreeRTOS支持使用动态方式管理内存，默认设置为1。
configTOTAL_HEAP_SIZE	用于定义用于FreeRTOS动态内存管理的内存大小，即FreeRTOS的内存堆，单位为 Byte。
configAPPLICATION_ALLOCATED_HEAP	用于自定义FreeRTOS的内存堆，当设置为1时，用户需要自行创建FreeRTOS的内存堆，否则FreeRTOS的内存堆将由编译器进行分配。利用此宏定义，可以使用FreeRTOS动态管理外扩内存。
configSTACK_ALLOCATION_FROM_SEPARATE_HEAP	用于自定义动态创建和删除任务时，任务栈内存的申请与释放函数`pvPortMallocStack()`和`vPortFreeStack()`,当设置为1时，用户需提供pvPortMallocStack()和`vPortFreeStack()`函数。

代码具体体现：

  /* 内存分配相关定义 */
  // 1: 支持静态申请内存, 默认: 0
  #define configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION                 0                       
  // 1: 支持动态申请内存, 默认: 1 
  #define configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION                1                       
  // FreeRTOS堆中可用的RAM总量, 单位: Byte, 无默认需定义 
  #define configTOTAL_HEAP_SIZE                           ((size_t)(10 * 1024))   
  // 1: 用户手动分配FreeRTOS内存堆(ucHeap), 默认: 0 
  #define configAPPLICATION_ALLOCATED_HEAP                0                       
  // 1: 用户自行实现任务创建时使用的内存申请与释放函数, 默认: 0 
  #define configSTACK_ALLOCATION_FROM_SEPARATE_HEAP       0

钩子函数项

配置项	功能
configUSE_IDLE_HOOK	使能使用空闲任务钩子函数，为`1`时，使能使用空闲任务钩子函数，用户需自定义相关钩子函数；为`0`时，则不使能使用空闲任务钩子函数。
configUSE_TICK_HOOK	使能使用系统时钟节拍中断钩子函数，为`1`时，使能使用系统时钟节拍中断钩子函数，用户需自定义相关钩子函数；为`0`时，则不使能使用系统时钟节拍中断钩子函数。
configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW	使能栈溢出检测，为`1`时，使用栈溢出检测方法一；为`2`时，使用栈溢出检测方法二；为`0`时，不使能栈溢出检测。
configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK	使能使用动态内存分配失败钩子函数，为`1`时，使能使用动态内存分配失败钩子函数，用户需自定义相关钩子函数；为`0`时，则不使能使用动态内存分配失败钩子函数。
configUSE_DAEMON_TASK_STARTUP_HOOK	使能使用定时器服务任务首次执行前的钩子函数为`1`时，使能使用定时器服务任务首次执行前的钩子函数，此时用户需定义定时器服务任务首次执行的相关钩子函数；为`0`时，则不使能使用定时器服务任务首次执行前的钩子函数。

代码具体体现：

  /* 钩子函数相关定义 */
  // 1: 使能空闲任务钩子函数, 无默认需定义  
  #define configUSE_IDLE_HOOK                             0                       
  // 1: 使能系统时钟节拍中断钩子函数, 无默认需定义
  #define configUSE_TICK_HOOK                             0                       
   // 1: 使能栈溢出检测方法1, 2: 使能栈溢出检测方法2, 默认: 0 
  #define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW                  0                       
  // 1: 使能动态内存申请失败钩子函数, 默认: 0 
  #define configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK                    0                       
  // 1: 使能定时器服务任务首次执行前的钩子函数, 默认: 0 
  #define configUSE_DAEMON_TASK_STARTUP_HOOK              0

运行时间和任务状态统计相关定义

配置项	功能
configGENERATE_RUN_TIME_STATS	使能任务运行时间统计功能，为`1`时，使能任务运行时间统计功能，此时用户需要提供两个函数，一个是用于配置任务运行时间统计功能的函数`portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS()`,一般是完成定时器的初始化，另一个函数是`portGET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE()`,该函数用于获取定时器的计时值；为`0`时，则不使能任务运行时间统计功能。
configUSE_TRACE_FACILITY	使能可视化跟踪调试，为`1`时，使能可视化跟踪调试；为`0`时，则不使能可视化跟踪调试。
configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS	当此宏与`configUSE_TRACE_FACILITY`同时设置为`1`时，将编译函数`vTaskList()`和函数 `vTaskGetRunTimeStats()`，否则将忽略编译。

代码具体体现：

  /* 运行时间和任务状态统计相关定义 */
  // 1: 使能任务运行时间统计功能, 默认: 0 
  #define configGENERATE_RUN_TIME_STATS                   0                       
  #if     configGENERATE_RUN_TIME_STATS
  #include "./BSP/TIMER/btim.h"
  #define portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS()        ConfigureTimeForRunTimeStats()
  extern uint32_t FreeRTOSRunTimeTicks;
  #define portGET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE()                FreeRTOSRunTimeTicks
  #endif
  // 1: 使能可视化跟踪调试, 默认: 0 
  #define configUSE_TRACE_FACILITY                        1                       
  // 1: configUSE_TRACE_FACILITY为1时，会编译vTaskList()和vTaskGetRunTimeStats()函数, 默认: 0 
  #define configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS            1

协程相关定义

配置项	功能
configUSE_CO_ROUTINES	用于启用协程，为1时，启用协程；为0时，则不启用协程。
configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES	用于设置协程的最大任务优先级数量，协程的最大任务优先级数值为 `configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES-1`。

代码具体体现：

  /* 协程相关定义 */
  // 1: 启用协程, 默认: 0 
  #define configUSE_CO_ROUTINES                           0                       
  // 定义协程的最大优先级, 最大优先级=configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES-1, 无默认configUSE_CO_ROUTINES为1时需定义
  #define configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES                 2

软件定时器相关定义

配置项	功能
configUSE_TIMERS	启用软件定时器功能，为1时，启用软件定时器功能；为0时，则不启用软件定时器功能。
configTIMER_TASK_PRIORITY	设置软件定时器处理任务的优先级，当启用软件定时器功能时，系统会创建一个用于处理软件定时器的软件定时器处理任务。
configTIMER_QUEUE_LENGTH	定义软件定时器队列的长度，软件定时器的开启、停止与销毁等操作都是通过队列实现的。
configTIMER_TASK_STACK_DEPTH	设置软件定时器处理任务的栈空间大小，当启用软件定时器功能时，系统会创建一个用于处理软件定时器的软件定时器处理任务。

代码具体体现：

  /* 软件定时器相关定义 */
  // 1: 使能软件定时器, 默认: 0 
  #define configUSE_TIMERS                          1                             
  // 定义软件定时器任务的优先级, 无默认configUSE_TIMERS为1时需定义  
  #define configTIMER_TASK_PRIORITY                ( configMAX_PRIORITIES - 1 )   
  // 定义软件定时器命令队列的长度, 无默认configUSE_TIMERS为1时需定义  
  #define configTIMER_QUEUE_LENGTH                  5                             
  // 定义软件定时器任务的栈空间大小, 无默认configUSE_TIMERS为1时需定义   
  #define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH                ( configMINIMAL_STACK_SIZE * 2)

中断嵌套行为配置

配置项	功能
configPRIO_BITS	为MCU的8位优先级配置寄存器实际使用的位数。
configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY	为MCU的最低中断优先等级，对于STM32,在使用FreeRTOS时，建议将中断优先级分组设置为组4，此时中断的最低优先级为15。此宏定义用于辅助配置宏 `configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY`。
configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY	用于设置FreeRTOS可管理中断的最高优先级，当中断的优先级数值小于 `configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY`时，此中断不受FreeRTOS管理。此宏定义用于辅助配置宏`configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY`。
configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY	为MCU的最低中断优先等级在中断优先级配置寄存器中的值，对于STM32,即宏`configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY`偏移4bit的值。
configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY	为FreeRTOS可管理中断的最高优先等级在中断优先级配置寄存器中的值，对于STM32，即宏`configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY`偏移4bit的值。
configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY	与宏`configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY`是等价的。

具体代码体现：

/* 中断嵌套行为配置 */
#ifdef __NVIC_PRIO_BITS
    #define configPRIO_BITS __NVIC_PRIO_BITS
#else
    #define configPRIO_BITS 4
#endif

#define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY         15                  // 中断最低优先级 
#define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY    5                   // FreeRTOS可管理的最高中断优先级 
#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY                 ( configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )
#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY            ( configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )
#define configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY           configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY

断言

配置项功能

vAssertCalled(char, int) 用于辅助配置宏 configASSERT(x)以通过串口打印相关信息

configASSERT(x) 为FreeRTOS操作系统中的断言，断言会对表达式x进行判断，当x为假时，断言失败，表明程序出错，于是使用宏vAssertCalled(char,int)通过串口打印相关的错误信息。断言常用于检测程序中的错误，使用断言将增加程序的代码大小和执行时间，因此建议在程序调试通过后将宏configASSERT(x)进行注释，以较少额外的开销。

配置项	功能
vAssertCalled(char, int)	用于辅助配置宏 `configASSERT(x)`以通过串口打印相关信息
configASSERT(x)	为FreeRTOS操作系统中的断言，断言会对表达式x进行判断，当x为假时，断言失败，表明程序出错，于是使用宏`vAssertCalled(char,int)`通过串口打印相关的错误信息。断言常用于检测程序中的错误，使用断言将增加程序的代码大小和执行时间，因此建议在程序调试通过后将宏`configASSERT(x)`进行注释，以较少额外的开销。

具体代码体现：

/* 断言 */
#define vAssertCalled(char, int) printf("Error: %s, %d\r\n", char, int)
#define configASSERT( x ) if( ( x ) == 0 ) vAssertCalled( __FILE__, __LINE__ )

FreeRTOS MPU特殊定义

配置项	功能
configINCLUDE_APPLICATION_DEFINED_PRIVILEGED_FUNCTIONS	暂不使用
configTOTAL_MPU_REGIONS	暂不使用
configTEX_S_C_B_FLASH	暂不使用
configTEX_S_C_B_SRAM	暂不使用
configENFORCE_SYSTEM_CALLS_FROM_KERNEL_ONLY	暂不使用
configALLOW_UNPRIVILEGED_CRITICAL_SECTIONS	暂不使用

代码具体体现：

/* FreeRTOS MPU 特殊定义 */
//#define configINCLUDE_APPLICATION_DEFINED_PRIVILEGED_FUNCTIONS 0
//#define configTOTAL_MPU_REGIONS                                8
//#define configTEX_S_C_B_FLASH                                  0x07UL
//#define configTEX_S_C_B_SRAM                                   0x07UL
//#define configENFORCE_SYSTEM_CALLS_FROM_KERNEL_ONLY            1
//#define configALLOW_UNPRIVILEGED_CRITICAL_SECTIONS             1

2. "INCLUDE"配置项

配置项	功能
INCLUDE_vTaskPrioritySet	设置任务优先级
INCLUDE_uxTaskPriorityGet	获取任务优先级
INCLUDE_vTaskDelete	删除任务
INCLUDE_vTaskSuspend	挂起任务
INCLUDE_xResumeFromISR	恢复在中断中挂起的任务
INCLUDE_vTaskDelayUntil	任务绝对延时
INCLUDE_vTaskDelay	任务延时
INCLUDE_xTaskGetSchedulerState	获取任务调度器状态
INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle	获取当前任务的任务句柄
INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark	获取任务堆栈历史剩余最小值
INCLUDE_xTaskGetIdleTaskHandle	获取空闲任务的任务句柄
INCLUDE_eTaskGetState	获取任务状态
INCLUDE_xEventGroupSetBitFromISR	在中断中设置事件标志位
INCLUDE_xTimerPendFunctionCall	将函数的执行挂到定时器服务任务
INCLUDE_xTaskAbortDelay	中断任务延时
INCLUDE_xTaskGetHandle	通过任务名获取任务句柄
INCLUDE_xTaskResumeFromISR	恢复在中断中挂起的任务

代码具体体现：

/* 可选函数, 1: 使能 */
#define INCLUDE_vTaskPrioritySet                        1  // 设置任务优先级 
#define INCLUDE_uxTaskPriorityGet                       1  // 获取任务优先级 
#define INCLUDE_vTaskDelete                             1  // 删除任务 
#define INCLUDE_vTaskSuspend                            1  // 挂起任务 
#define INCLUDE_xResumeFromISR                          1  // 恢复在中断中挂起的任务 
#define INCLUDE_vTaskDelayUntil                         1  // 任务绝对延时 
#define INCLUDE_vTaskDelay                              1  // 任务延时 
#define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState                  1  // 获取任务调度器状态 
#define INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle               1  // 获取当前任务的任务句柄 
#define INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark             1  // 获取任务堆栈历史剩余最小值 
#define INCLUDE_xTaskGetIdleTaskHandle                  1  // 获取空闲任务的任务句柄 
#define INCLUDE_eTaskGetState                           1  // 获取任务状态 
#define INCLUDE_xEventGroupSetBitFromISR                1  // 在中断中设置事件标志位 
#define INCLUDE_xTimerPendFunctionCall                  1  // 将函数的执行挂到定时器服务任务 
#define INCLUDE_xTaskAbortDelay                         1  // 中断任务延时 
#define INCLUDE_xTaskGetHandle                          1  // 通过任务名获取任务句柄 
#define INCLUDE_xTaskResumeFromISR                      1  // 恢复在中断中挂起的任务

3. 其他配置项

配置项	功能
xPortPendSVHandler
vPortSVCHandler
secureconfigMAX_SECURE_CONTEXTS

代码具体体现：

/* FreeRTOS中断服务函数相关定义 */
#define xPortPendSVHandler                              PendSV_Handler
#define vPortSVCHandler                                 SVC_Handler