13.FreeRTOS任务通知

13. FreeRTOS任务通知

1. 任务通知的简介

• 简介：

  FreeRTOS内核V8.2.0版本新增了任务通知功能，任务通知也是用于任务间进行同步和通讯的一种机制，但是相对于前面的信号量、队列、事件标志组等而言，任务通知在内存占用和效率方面都有很大的优势。

  在FreeRTOS中，每一个任务都有两个用于任务通知功能的数组，分别为任务通知数组和任务通知状态数组。其中任务通知数组中的每一个元素都是一个32位无符号类型的通知值；而任务通知状态数组中的元素则表示与之对应的任务通知的状态。

  任务通知数组中的32位无符号通知值，用于任务到任务或中断到任务发送通知的“媒介”。当通知值为0时，表示没有任务通知；当通知值不为0时，表示有任务通知，并且通知值就是通知的内容。

  任务通知状态数组中的元素，用于标记任务通知数组中通知的状态，任务通知有三种状态，分别为未等待通知状态、等待通知状态和等待接收通知状态。其中未等待通知状态为任务通知的复位状态；当任务在没有通知的时候接收通知时，在任务阻塞等待任务通知的这段时间内，任务所等待的任务通知就处于等待通知状态；当有其他任务向任务发送通知，但任务还未接收这一通知的这段期间内，任务通知就处于等待接收通知状态。

  

• 任务通知的优点和缺点：

  

2. 任务通知值和通知状态

• 任务通知值：

  

• 任务通知状态：

  

3. 任务通知相关API函数

任务通知API函数主要有两类：①发送通知 ，②接收通知。发送通知API函数可以用于任务和中断服务函数中；接收通知API函数只能用在任务中。

①发送通知相关API函数：

• xTaskGenericNotify()函数
  
  

②接收通知相关API函数：

• ulTaskNotifyTake()函数

  

• xTaskNotifyWait()函数

  

4. 任务通知模拟信号量实验

• 创建任务：

  

• 任务一：发送任务通知值

  /*任务一：发送任务通知值*/
  void task1(void* pvParamter)
  {		
  	while(1)
  	{	
  		switch(key_scan(0))
  		{
  			case KEY0_PRES:
  				printf("任务通知模拟二值信号量释放\r\n");
  				xTaskNotifyGive(task2_task_handler);
  				break;
  			case KEY1_PRES:
  				printf("任务通知模拟计数型信号量释放\r\n");
  				xTaskNotifyGive(task3_task_handler);
  				break;
  			default:
  				break;
  		}
  		vTaskDelay(20);
  	}
  }
  

• 任务二：接收二值信号量任务通知值

  /*任务二：接收二值信号量任务通知值*/
  void task2(void* pvParamter)
  {	
  	uint32_t rec = 0;
  	
  	while(1)
  	{
  		rec = ulTaskNotifyTake(pdTRUE, portMAX_DELAY);
  		if(rec != 0)
  		{
  			printf("接收任务通知成功，模拟二值信号量!\r\n");
  		}
  	}
  }
  

• 任务三：接收计数型信号量任务通知值

  void task3(void* pvParamter)
  {	
  	uint32_t rec = 0;
  	
  	while(1)
  	{
  		rec = ulTaskNotifyTake(pdFALSE, portMAX_DELAY);
  		if(rec != 0)
  		{
  			printf("接收任务通知成功，模拟计数型信信号量为%d!\r\n",rec);
  		}
  		vTaskDelay(1000);
  	}
  }
  

• 实验结果：

  

5. 任务通知模拟消息邮箱和事件标志组实验

• 创建任务：

  

• 相关变量定义：

  //定义事件标志组的位0和位1
  #define    EVENTBIT_0    (1 << 0)
  #define    EVENTBIT_1    (1 << 1
  

• 任务一：发送任务通知值

  void task1(void* pvParamter)
  {
  	uint8_t key = 0;
  	
  	while(1)
  	{
  		key = key_scan(0);
  		if((key == KEY0_PRES || key == KEY1_PRES) && (task2_task_handler != NULL))
  		{
  			printf("任务通知模拟消息邮箱，发送的键值为:%d\r\n",key);
  			xTaskNotify(task2_task_handler, key, eSetValueWithOverwrite);
  		}
  		else if(key == KEY2_PRES)
  		{
  			printf("将bit0位置1\r\n");
  			xTaskNotify(task3_task_handler, EVENTBIT_0, eSetBits);
  		}
  		else if(key == WKUP_PRES)
  		{
  			printf("将bit1位置1\r\n");
  			xTaskNotify(task3_task_handler, EVENTBIT_1, eSetBits);
  		}
  		vTaskDelay(10);
  	}
  }
  

• 任务二：接收消息邮箱任务通知值：

  void task2(void* pvParamter)
  {	
  	uint32_t noyify_val = 0;
  	
  	while(1)
  	{
  		xTaskNotifyWait(0, 0xFFFFFFFF, &noyify_val, portMAX_DELAY);
  		switch(noyify_val)
  		{
  			case KEY0_PRES:
  			{
  				printf("接收到的通知值为：%d\r\n",noyify_val);
  				break;
  			}
  			case KEY1_PRES:
  			{
  				printf("接收到的通知值为：%d\r\n",noyify_val);
  				break;
  			}
  			default:
  				break;			
  		}
  		vTaskDelay(10);
  	}
  }
  

• 任务三：接收事件标志组任务通知值：

  void task3(void* pvParamter)
  {	
  	uint32_t noyify_val = 0;
  	uint32_t event_bit = 0;
  	
  	while(1)
  	{
  		xTaskNotifyWait(0, 0xFFFFFFFF, &noyify_val, portMAX_DELAY);
  		
  		if(noyify_val & EVENTBIT_0)
  		{
  			event_bit |= EVENTBIT_0;
  		}
  		if(noyify_val & EVENTBIT_1)
  		{
  			event_bit |= EVENTBIT_1;
  		}
  		if(event_bit == (EVENTBIT_0 | EVENTBIT_1))
  		{
  			printf("任务通知模拟事件标志组接收成功!\r\n");
  			event_bit = 0;
  		}
  		
  		vTaskDelay(10);
  	}
  }
  

• 实验结果：