19. FreeRTOS 直接任务通知 代替 事件组

FreeRTOS 直接任务通知取代事件组

在 FreeRTOS 中，任务之间的同步和通信有好几种方法，其中直接任务通知和事件组是最常用的两种。尽管直接任务通知有时可以替代事件组，但它们各有适用场景和优缺点需要详细讨论。

直接任务通知 vs 事件组

• 直接任务通知：

  • 效率高：直接任务通知和任务控制块（TCB）关联，省了内存和处理开销。🐮
  • 简单：API调用简单明了，适合解决一些简单的任务同步问题。😎
  • 只限单任务哦：每个任务只能有一个通知值，不能直接等待多个事件组. 😕

• 事件组：

  • 灵活：比较灵活的，可以让一个任务等待多个事件组，还能设定和清除多个标志位. 🎉
  • 有点复杂啦：只适合解决比较复杂的任务同步和事件处理的麻烦事. 😅
  • 消耗有点大：相比起直接任务通知，事件组需要更多的内存和处理时间，要啥啥都有. 😔

任务通知是一种简单的机制，用于任务间的同步和通信。通过使用 xTaskNotify() 发送通知给一个或多个任务，接收通知的任务可以使用 xTaskNotifyWait() 或 ulTaskNotifyTake() 等函数来等待通知。任务通知可以设置为二进制模式或计数模式，分别适用于不同的应用场景。它适用于轻量级的任务间通信和同步，因为它的实现相对简单，不需要依赖全局变量或队列。

事件组是一个更为灵活的任务同步机制，它管理了一个32位的位掩码，每个位代表一个事件。任务可以等待多个事件中的任何组合，当满足条件时，任务可以继续执行。通过 xEventGroupSetBits() 和 xEventGroupClearBits() 来设置和清除事件组的位，而可以通过 xEventGroupWaitBits() 或 xEventGroupSync() 等函数来等待特定的事件组合。事件组提供了更复杂的任务同步和通信功能，适用于需要处理多种任务间交互的场景，但相对于任务通知，可能需要更多的代码实现和一些性能开销。

示例：使用直接任务通知替代事件组

示例 Task2给Task1发送通知。

#include <Arduino.h>

// 定义任务通知值
#define NOTIFY_VALUE_1  (1 << 0)
#define NOTIFY_VALUE_2  (1 << 1)

// 任务句柄
TaskHandle_t Task1_Handle;
TaskHandle_t Task2_Handle;

// 任务1
void Task1(void *pvParameters) {
  for (;;) {
    // 等待任务通知
    uint32_t notificationValue;
    if(xTaskNotifyWait(0, NOTIFY_VALUE_1 | NOTIFY_VALUE_2, &notificationValue, portMAX_DELAY) == pdPASS) {
      // 收到通知后执行任务
      Serial.print("Task 1: 收到通知 值为: ");
      Serial.println(notificationValue);

      // 处理任务1
    }
  }
}

// 任务2
void Task2(void *pvParameters) {
  for (;;) {
    // 发送任务通知给任务1
    xTaskNotify(Task1_Handle, NOTIFY_VALUE_2, eSetBits);
    
    // 等待一段时间
    delay(1000);
  }
}

void setup() {
  // 初始化串口
  Serial.begin(115200);

  // 创建任务1
  xTaskCreate(Task1, "Task1", 10000, NULL, 1, &Task1_Handle);

  // 创建任务2
  xTaskCreate(Task2, "Task2", 10000, NULL, 1, &Task2_Handle);
}

void loop() {
  // 等待一段时间
  delay(1000);
}

总结

直接任务通知和事件组各有优缺点。直接任务通知高效、简单，但适用场景有限；事件组灵活、功能强大，但需要更多的内存和处理时间。