学习笔记 随便写写 （定位技术）

GNSS：具有全球导航定位能力的卫星定位导航系统称为全球卫星导航系统，Global Navigation Satellite System

GPS GLONASS GALILEO BeiDou,Compass

GPS 24颗中高度圆轨道（MEO)卫星组网

BeiDou  5颗地球静止轨道卫星（GEO)： 东经84° 东经118° 东经160°

           5颗倾斜地球同步轨道卫星（IGSO)和4颗MEO  三颗位于东经118° 1颗位于东经110°

2020年 共35颗 5GEO+3IGSO+27MEO

RTK(Real-time kinematic，实时动态）载波相位差分技术，是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标。

（搭载普通GPS的无人机也能做到稳定悬停，惯性导航系统+视觉识别和超声波定高。）

PPK(Post Processed Kinematic，动态后处理技术，是利用同步观测的一台基准站接收机和至少一台流动接收机对卫星的载波相位观测量，在测量完成之后，使用GPS处理软件进行线性组合（也就是我们经常听到的后处理过程）。形成虚拟的载波相位观测量值，确定接收机之间厘米级的相对位置，然后进行坐标转换得到流动站在地方坐标系中的坐标。

PPK相较于RTKd的优势在于事后处理，所以在测量过程中不受通讯距离的影响，并且由于省去了中间无线电传输的环节，其成本相较于RTK技术还有一定优势。

基于图像匹配算法的无人机自主返航技术

无人机视觉SLAM协同建图与导航：

现有的视觉ＳＬＡＭ 主要分为两种方法，一种是特征点法，即通过提取图像的特征点进行匹配来 完 成 ＳＬＡＭ 过 程，如 ＰＴＡＭ、ＯＲＢ－ＳＬＡＭ，这些方法完全依赖于提取的特征点，但是在低纹理环境中，通常很难找到足够数量的可靠点特征，因此工作场景有限；另一种是直接法，是直接利用像素信息来进行 ＳＬＡＭ 过程，如ＤＳＯ、ＬＳＤ－ＳＬＡＭ，这些方法在光照和视角变化时会有很大的误差，不适用无人机平台，且工作 地 点 受 限。 现 有 的 基 于 边 缘 特 征 的 视 觉ＳＬＡＭ 方 法 中，如 Ｅｄｇｅ－ＳＬＡＭ、Ｅｄｇｅ－ｂａｓｅｄＶＯ，边缘特征对物体信息有更好的表达，但是由于ＳＬＡＭ 依赖于成对一致性，提取的边缘特征稳健性与准确性较低，因此该种方法虽然建图效

果好，定位和建图精度较低。

基于图像匹配算法的无人机自主返航技术

无人机视觉SLAM协同建图与导航：

现有的视觉ＳＬＡＭ 主要分为两种方法，一种是特征点法，即通过提取图像的特征点进行匹配来 完 成 ＳＬＡＭ 过 程，如 ＰＴＡＭ、ＯＲＢ－ＳＬＡＭ，这些方法完全依赖于提取的特征点，但是在低纹理环境中，通常很难找到足够数量的可靠点特征，因此工作场景有限；另一种是直接法，是直接利用像素信息来进行 ＳＬＡＭ 过程，如ＤＳＯ、ＬＳＤ－ＳＬＡＭ，这些方法在光照和视角变化时会有很大的误差，不适用无人机平台，且工作 地 点 受 限。 现 有 的 基 于 边 缘 特 征 的 视 觉ＳＬＡＭ 方 法 中，如 Ｅｄｇｅ－ＳＬＡＭ、Ｅｄｇｅ－ｂａｓｅｄＶＯ，边缘特征对物体信息有更好的表达，但是由于ＳＬＡＭ 依赖于成对一致性，提取的边缘特征稳健性与准确性较低，因此该种方法虽然建图效

果好，定位和建图精度较低。

占据栅格地图：将环境地图表示为均匀间隔的二进制随机变量字段，每个二进制随机变量表示huanjinghzong 该位置处是否存在障碍物。

占据栅格地图：将环境地图表示为均匀间隔的二进制随机变量字段，每个二进制随机变量表示huanjinghzong 该位置处是否存在障碍物。