ORB_SLAM2在树莓派4B(4g运存,16gSD卡)
在搭建ORB_SLAM2环境之前先给pi安装ubuntu18.04系统,这里树莓派使用的raspbian系统适用于树莓派开发环境,但orb_slam主流部署环境都在ubuntu上(raspbian和ubuntu都是在debian基础上的开发)。
由于之前的ros开发和xtdrone仿真都在ubuntu18.04中运行,故使用此系统。
在ubuntu官网上目前只推荐安装20.04的系统,因此18.04系统需要在单独下载。
Releases · TheRemote/Ubuntu-Server-raspi4-unofficial (github.com)
需要注意的点:
第一次登录默认账户和密码都是ubuntu 进系统强制修改密码。
需要连接网线,最好自备屏幕,不然需要通过ssh远程登录,有点麻烦。
ifconfig查询ip地址,或者在开机过程中最后有显示。
修改软件源:
有一个注意点,就是选择镜像源也要看架构,x86-64和arm的镜像源是不同的。
arm用的是结尾有ubuntu-ports的
还有一个问题就是换源之前的网址前写的是http,那更换的源网址前也要写http 才可以update,否则报错:
Certificate verification failed: The certificate is NOT trusted
update之后sudo apt-get install ca-certificates 然后改回https,最后执行update
后续可能需要添加新的软件源部分来满足新的库的下载:
在安装opencv时需要此依赖库,但是这里显示的是国外源,可能连不上,也需要换成新的国内源,只需要改成
https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/unbuntu-ports/
记得经常备份,不然崩了直接重新装,心态容易崩。
安装ORB_SLAM2需要的依赖在git上给了。
安装的时候注意pangolin用0.5版本的,0.6一直没有成功。
主要的问题都出在了eigen3这个库上,尽量也不要用最新的。
因为这个pangolin和后面的g2o都需要这个库的依赖。
<<ORB-SLAM2详细安装教程.pdf>>
安装顺序为
eigen3(注意安装路径,否则直接链接不上库,后面的都要报错) pangolin opencv orb_slam2(里面有脚本文件,直接运行就行,注意make -j 改成make)