V-rep 仿真与python远程控制

学习新软件的最快捷的方法，就是找例程，与自己需要接近，能跑通、并且理解例程，做好了这一点，速度就会很快。下面我给大家提供了V-rep机器人仿真软件的一些例子（python远程控制），帮助大家学习如何用python远程控制v-rep端。

下面先以巡线小车为例详细讲解
循迹小车仿真的代码我存到网盘里了，大家可以免费下载~ 而且还包含避障小车的代码哟~
链接：https://pan.baidu.com/s/168-E330894ddO6q0xYCJEQ
提取码：fie6

1、准备工作

1.软件下载
V-rep官方下载
Python3下载（本文用的是Spyder）

2.准备以下文件，并将其与你的python程序和Vrep文件(.ttt文件)放到同一目录下

• remoteApi.dll
• vrep.py
• vrepConst.py
  

2、V-rep模型建立

模型的建立需要自己入门学习，V-rep帮助文档:https://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/
后面会提供本例的源代码

3、python端程序详解

解释中相应的语句与函数会在注释中进行解释，部分函数用法参考python远程控制文档：legacy remote API
1，导入所需要用的库

import vrep                  
import sys
import time

2，python端与V-rep建立连接

vrep.simxFinish(-1) # 闭所有与VREP之前的连接
clientID = vrep.simxStart('127.0.0.1',19997,True,True,5000,5)  # 参数解释可查看API文档
if clientID!=-1:  #检查连接是否成功
    print ('Connected to remote API server')  
else:
    print ('Connection not successful')
    sys.exit('Could not connect')
    

3，获取车轮电机的操纵

errorCode,left_motor_handle=vrep.simxGetObjectHandle(clientID,"left_joint",vrep.simx_opmode_oneshot_wait)  # 获取操纵的函数，参数与返回值参考API文档
print('left:',left_motor_handle) # 返回int数值，不为0时获取成功
errorCode,right_motor_handle=vrep.simxGetObjectHandle(clientID,"right_joint",vrep.simx_opmode_oneshot_wait)
print('right:',right_motor_handle)

4，获取视觉传感器的操纵列表

sensor_h=[] #handles list
sensor_val=[] #Sensor value list
for x in range(0,6):
    errorCode,sensor_handle=vrep.simxGetObjectHandle(clientID,'line_sensor'+str(x),vrep.simx_opmode_oneshot_wait) # 获取操纵列表
    sensor_h.append(sensor_handle) #添加传感器句柄值
    errorCode,detectionstate, sensorreadingvalue=vrep.simxReadVisionSensor(clientID,sensor_h[x],vrep.simx_opmode_streaming) # 获取每个传感器读取得到的数值，sensorreadingvalue是一个二维数组，其他参数和返回值参考API
    sensor_val.append(1.0) #添加1.0来填充列表上的传感器值。在while循环中，它会覆盖这些值
time.sleep(1)
t = time.time() #节省时间

5，开始循迹

while (1):  #Cycle which doesn't end
    #It is writing down sensor handles and reading values
    summa = 0  #It is zeroing the  sum 
    andur = 0	#and the sensor values 
    for x in range(0,6):
        errorCode,detectionstate, sensorreadingvalue=vrep.simxReadVisionSensor(clientID,sensor_h[x],vrep.simx_opmode_buffer)
        #Reading sensor values
        print('errorCode:',errorCode) # 返回值为0 函数运行良好
        sensor_val[x]=sensorreadingvalue[1][0] #It is overwriting the sensor values
        print ("Positsiooni väärtus kokku45 :",sensor_val[x],x)
    # 根据传感器读取的值进行判断，运用后轮差速改变方向
    if sensor_val[2]<=0.2 or sensor_val[3]<=0.2:
        errorCode=vrep.simxSetJointTargetVelocity(clientID,left_motor_handle,10, vrep.simx_opmode_streaming)
        errorCode=vrep.simxSetJointTargetVelocity(clientID,right_motor_handle,10, vrep.simx_opmode_streaming)
    if sensor_val[1]<=0.2: 
        errorCode=vrep.simxSetJointTargetVelocity(clientID,left_motor_handle,13, vrep.simx_opmode_streaming)
        errorCode=vrep.simxSetJointTargetVelocity(clientID,right_motor_handle,10, vrep.simx_opmode_streaming)
    if sensor_val[0]<=0.2: 
        errorCode=vrep.simxSetJointTargetVelocity(clientID,left_motor_handle,16, vrep.simx_opmode_streaming)
        errorCode=vrep.simxSetJointTargetVelocity(clientID,right_motor_handle,10, vrep.simx_opmode_streaming)  
    if sensor_val[4]<=0.2: 
        errorCode=vrep.simxSetJointTargetVelocity(clientID,left_motor_handle,10, vrep.simx_opmode_streaming)
        errorCode=vrep.simxSetJointTargetVelocity(clientID,right_motor_handle,13, vrep.simx_opmode_streaming)   
    if sensor_val[5]<=0.2: 
        errorCode=vrep.simxSetJointTargetVelocity(clientID,left_motor_handle,10, vrep.simx_opmode_streaming)
        errorCode=vrep.simxSetJointTargetVelocity(clientID,right_motor_handle,16, vrep.simx_opmode_streaming)     
    viivitus = round((time.time()-t),5) #calculating delay time
    print ("viivitus on: ", viivitus)
    t = time.time() #Taking new time moment

代码讲解完了，大家仔细看代码很容易看懂，有不懂的函数可以到API文档中查看，讲的更详细哦~