基于Wemos的wifi避障小车（代码）

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一、主要硬件

WeMos D1

特性

1. 基于ESP-8266EX
2. Arduino兼容，使用rduino IDE来编程
3. 11 x I/O 引脚
4. 1 x ADC 引脚（输入范围0-3.3V）
5. 板载5V 1A开关电源（高输入电压24V）
6. 板载无线网卡。支持AP（路由）, sta（上网设备）模式

工作中：
和stm32模块开发类似，集成度高
STM32方案也更经济便宜

超声波模块

超声波传感器模块上面通常有两个超声波元器件，一个用于发射，一个用于接收。电路板上有4个引脚: VCC (正极)、Trig (触发),Echo(回应),GND(接地),
主要参数:
·工作电压与电流:5V、15mA。
·感测距离:2~400cm
·感测角度:不大于15°。
·被测物的面积不要小于50cm2并且尽量平整。具备温度补偿电路。

在超声波模块的触发脚位输入10微妙以上的高电位，即可发射超声波，发射超声波之后，与接收到传回的超声波之前,“响应”脚位呈现高电位。因此，程序可从“响应”脚位的高电位脉冲持续时间，换算出被测物的距离。

L9110s步进电机控制器

B-1A B-2A 电机1
0 1 正转（假设）
1 0 反转
0 0 不转
1 1 不转

A-1A A-1B 电机2
0 1 正转（假设）
1 0 反转
0 0 不转
1 1 不转

二、开发环境ArduiNo

ArduiNo开发环境，和keil对比

优点： 集成很多开发库如串口，网络，sg90等
各种硬件开发接口，迅捷开发
自带串口调试工具

缺点： 程序编译速度慢

代码

#include <ESP8266WiFi.h>
char* ssid = "***";                 //WiFi热点名称
char* passwd = "*********";       //WiFi密码
int port = ****; //端口号
WiFiServer server(port); // 设置服务器端口号
#define Dong1 D6
#define Dong2 D7
#define Zhuan1 D4
#define Zhuan2 D5
#define Echo D2
#define Trig D8


long getTime() {

  digitalWrite(Trig, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(Trig, LOW);

  return pulseIn(Echo, HIGH);
}

void iniyChaoShengBo() {
  pinMode(Echo, INPUT);
  pinMode(Trig, OUTPUT);

}

void initWifiSta() {
  WiFi.mode(WIFI_STA);                    //设置STA模式
  WiFi.begin(ssid, passwd);               //连接入网
  while (WiFi.status() != WL_CONNECTED)    //测试中，连接不成功
  {
    Serial.print(".");
    delay(500);
  }
  Serial.println(WiFi.localIP());         //通过串口打印wemos的ip地址
}


void initL9110s() {

  pinMode(Dong1, OUTPUT);
  pinMode(Dong2, OUTPUT);
  pinMode(Zhuan1, OUTPUT);
  pinMode(Zhuan2, OUTPUT);

}
void qian() {
  digitalWrite(Dong1, HIGH);
  digitalWrite(Dong2, LOW);
}
void hou() {
  digitalWrite(Dong1, LOW);
  digitalWrite(Dong2, HIGH);
}
void zuo() {
  digitalWrite(Zhuan1, HIGH);
  digitalWrite(Zhuan2, LOW);
}
void zheng() {
  digitalWrite(Zhuan1, HIGH);
  digitalWrite(Zhuan2, HIGH);
}
void you() {
  digitalWrite(Zhuan1, LOW);
  digitalWrite(Zhuan2, HIGH);
}
void ting() {
  digitalWrite(Dong1, LOW);
  digitalWrite(Dong2, LOW);
}







void setup() {
  Serial.begin(115200);
  initWifiSta();
  iniyChaoShengBo();
  initL9110s();
}

void loop() {
  char cmd;
  long dis;
  int mark = 0;
  WiFiClient client = server.available();  //服务初始化
  server.begin();
  while (client.connected()) {  //等待客户端连接
    while (client.available() > 0) {  //有数据到来，类似串口的那个函数
      cmd = client.read();//读取数据
      dis = getTime() / 58;
      if (dis < 10) {
        hou();
        delay(200);
        ting();
        mark = 1;
      } else {
        mark = 0;
      }
      if (mark == 0) {
        switch (cmd) {
          case 'q': {
              qian();
              Serial.println("q");
            } break;
          case 'h': {
              hou();
              Serial.println("h");
            } break;
          case 'z': {
              zuo();
              Serial.println("z");
            } break;
          case 'y': {
              you();
              Serial.println("y");
            } break;
          case 's': {
              ting();
              Serial.println("z");
            } break;
          case 'd': {
              zheng();
              Serial.println("y");
            } break;
        }
      }
    }
  }
}