基于STM32红外避障小车的设计（有代码）

什么是避障小车

用红外光电传感器，探测到物体即输出脉冲，输入到单片机中处 理一下，再对电机驱动模块进行控制，实现壁障的功能，这样的避障小车又称为简单的避障机器人。

各种避障方法：
1、红外线避障 2、超声波避障

红外避障原理

基本硬件 红外发射管和接收管：分离式和一体式

变送电路：模拟量；数字量：将模拟量经过比较器输出开关量

选择模块简介：

不怕光HJ-IR2传感器 • 1、HJ-IR2相当于一个红外电子开关，检测到障碍输出低电平，平 时高电平。。 • 2、前方有障碍物时，红外管发出的红外信号经红外接收管接收 回来后，经集成的芯片放大，比较后，输出一低电平，点亮模块 上的LED发光管，同时可以输出一个低平信号，信号可以作为单 片机的信号输入检测控制外部各种驱动模块之用。 • 3、模块三线制，VCC为电原+5V，OUT为信号输出端，GND接电源 负极。 • 4、探测距离大概为1~30CM(探测距离的长短和供电电压、电流还 有周围环境有关，这里只作为参考） • 5、工作电压5V 工作电流 18-30ma左右。

2路壁障模块的输出 ：

在一般电子设计比赛等对壁障模块功能要求不高的场合，完全可 以采用比较器输出开关量，这样编程简单，易于实现； 1路壁障模块模块则输出1路开关量，可以接单片机的普通输入IO 口；

2路壁障模块原理 ：

根据小车的运行情况有以下几种运动方式：
若没有被任何一个探头检测到，小车直行； 左边探头检测到物体时小车向右转 ； 右这探头检测到物体时小车向左转 •；上述算法描述是最简单的红外壁障算法，如果有一定的速度需求， 则在以上算法上进行改进。

壁障模块的安装调试步骤 :

将2路探头呈一行布置在智能车前方，探头朝前面， 可以采用铜柱+螺丝方式固定； 将中控板固定在车身上； 正确连接中控板和探头的杜邦线； 正确连接控制主板； 将小车放到地面上，前方10CM处放物体，调节电位器， 保证某探头在经过物体时，LED的状态不同。 若无论怎么调节电位器，LED状态都不变化，则应该 是杜邦线接触不好，要更换。

简单源码分析—IO口定义

简单源码分析—算法分析

主程序：

#include "stm32f10x.h"
#include "interface.h"
#include "LCD1602.h"
#include "IRCtrol.h"
#include "motor.h"
#include "UltrasonicCtrol.h"
#include "redvoid.h"

//全局变量定义
unsigned int speed_count=0;//占空比计数器 50次一周期
char front_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
char front_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
char behind_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
char behind_right_speed_duty=SPEED_DUTY;

unsigned char tick_5ms = 0;//5ms计数器，作为主函数的基本周期
unsigned char tick_1ms = 0;//1ms计数器，作为电机的基本计数器
unsigned char tick_200ms = 0;//刷新显示

char ctrl_comm = COMM_STOP;//控制指令
char ctrl_comm_last = COMM_STOP;//上一次的指令
unsigned char continue_time=0;

int main(void)
{
   
	delay_init();
	GPIOCLKInit();
	UserLEDInit();
//	LCD1602Init();
//	IRCtrolInit();
	TIM2_Init();
	MotorInit();
	//UltraSoundInit();
	RedRayInit();
	ServoInit();

 while(1)
 {
   	 
	 		if(tick_5ms >= 5)
		{
   
			tick_5ms = 0;
			tick_200ms++;
			if(tick_200ms >= 40)
			{
   
				tick_200ms = 0;
				LEDToggle(LED_PIN);
			}

			VoidRun();

		}
		
 }
}

串口部分：

#include "uart.h"
#include "interface.h"

//UART function
//UART1 TxD GPIOA9   RxD GPIOA10
void USART1Conf(u32 baudRate)
{
   
	USART_InitTypeDef USART_InitSturct;//定义串口1的初始化结构体

	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;//定义串口对应管脚的结构体

	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1 | RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE);//打开串口管脚时钟
	//USART1_Tx_Pin Configure 
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;//输出引脚
	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;//设置最高速度50MHz
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//推挽复用输出
	GPIO_Init(GPIOA , &GPIO_InitStruct);//将初始化好的结构体装入寄存器

//USART1_Rx_Pin Configure
  GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//GPIO模式悬浮输入
  GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;//输入引脚
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);//将初始化好的结构体装入寄存器

//USART1 Configure	
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1 , ENABLE);//时钟使能
	USART_InitSturct.USART_BaudRate = baudRate;//波特率19200
	USART_InitSturct.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//数据宽度8位
	USART_InitSturct.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
	USART_InitSturct.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验
	USART_InitSturct.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
	USART_InitSturct.USART_Mode = USA