STM32F1之CAN报文传输

目录

报文传输

1.  帧类型

1.1 数据帧

1.1.1  帧起始

1.1.2  仲裁场

1.1.3  控制场

1.1.4  数据场

1.1.5  CRC 场

1.1.6  应答场

1.1.7  帧结尾

1.2 远程帧

1.3 错误帧

1.4 过载帧

1.5 帧间空间（INTERFRAME SPACING）

2.  发送器/接收器的定义

2.1  发送器（TRANSMITTER）

2.2  接收器（RECEIVER）

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报文传输

1.  帧类型

报文传输由以下 4 个不同的帧类型所表示和控制：

-数据帧：数据帧携带数据从发送器至接收器。

-远程帧：总线单元发出远程帧，请求发送具有同一识别符的数据帧。

-错误帧：任何单元检测到一总线错误就发出错误帧。

-过载帧：过载帧用以在先行的和后续的数据帧（或远程帧）之间提供一附加的延时。

数据帧（或远程帧）通过帧间空间与前述的各帧分开。

1.1 数据帧

数据帧由 7 个不同的位场组成：

帧起始、仲裁场、控制场、数据场、CRC 场、应答场、帧结尾。数据场的长度可以为 0。

1.1.1  帧起始

        它标志数据帧和远程帧的起始，由一个单独的“显性”位组成。

        只在总线空闲（参见“总线空闲”）时，才允许站开始发送（信号）。所有的站必须同步于首先开始发送信息的站的帧起始前沿（参见“硬同步”）。

1.1.2  仲裁场

        仲裁场包括识别符和远程发送请求位（RTR）。

        识别符：识别符的长度为 11 位。这些位的发送顺序是从 ID-10 到 ID-0。最低位是 ID-0。最高的 7 位（ID-10 到 ID-4）必须不能全是“隐性”。

        RTR 位：该位在数据帧里必须为“显性”，而在远程帧里必须为“隐性”。

1.1.3  控制场

        控制场由 6 个位组成，包括数据长度代码和两个将来作为扩展用的保留位。所发送的保留位必须为“显性”。接收器接收所有由“显性”和“隐性”组合在一起的位。

        数据长度代码：数据长度代码指示了数据场中字节数量。数据长度代码为 4 个位，在控制场里被发送。

数据长度代码中数据字节数的编码（DATA LENGTH CODE）：

缩写：  d—“显性”

             r—“隐性”

        数据帧：允许的数据字节数：{0,1,....,7,8}。其他的数值不允许使用。

1.1.4  数据场

        数据场由数据帧中的发送数据组成。它可以为 0～8 个字节，每字节包含了 8 个位，首先发送 MSB。

1.1.5  CRC 场

        CRC 场包括 CRC 序