机器视觉源码分享

视觉方面的研究，但毕业后未能再此领域深耕，故预将研究阶段所做的工业视觉程序进行分享，作为兴趣爱好愿与有识之人一起交流。
有需要的请留言，以下介绍均有源码
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一、摄像机标定

（1）标定基元的提取——Harris-Plessey角点检测

优点主要有：计算简单，自动化程度高，提取的点特征均匀而且合理；Harris算子对图像中的每个点都计算其最大值，然后在领域中选择最优点，因此可以定量地提取特征点；在有图像的旋转、灰度的变化、噪声影响和视点的变化，它也是最稳定的一种点特征提取算子，同时给出角点处曲率及角点方向等信息。

a.原始图像

b.检测的角点

（2）摄像机标定

1）基于针孔模型下的摄像机标定

a）Roger Tsai的两步法

b）张正友摄像机标定

2）基于隐式模型下的摄像机标定

a）基于图像恢复中几何校正思想多项式变换标定

二者对比试验