FreeRTOS --内存管理

FreeRTOS 提供了几种内存管理的方法，包括静态内存分配和动态内存分配。下面以动态内存分配为例，给出一个使用FreeRTOS的内存管理API进行动态内存分配和释放的简单实例：

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "queue.h"
#include "semphr.h"

// 假设我们有一个任务，它需要动态分配内存
void vTaskFunction(void *pvParameters)
{
    // 动态分配内存
    void *pMemoryBlock = pvPortMalloc(sizeof(MyDataStructure)); // 假设MyDataStructure是我们需要的自定义数据结构
    if(pMemoryBlock != NULL)
    {
        // 分配成功，填充和使用这块内存
        MyDataStructure *pData = (MyDataStructure *) pMemoryBlock;
        // 初始化pData指向的内存...

        // ...在此处使用pData...

        // 当不再需要这块内存时，释放它
        vPortFree(pMemoryBlock);
    }
    else
    {
        // 分配失败，处理错误...
        vTaskSuspend(NULL); // 作为一个简单的错误处理，挂起当前任务
    }

    // 任务后续逻辑...
}

int main()
{
    // 创建任务之前必须初始化FreeRTOS内核
    // ...其他初始化代码...

    // 创建任务
    xTaskCreate(vTaskFunction, "TaskName", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, NULL);

    // 启动调度器
    vTaskStartScheduler();

    // 如果运行到这里，说明调度器已停止或从未启动
    for(;;);
}

在这个例子中，`pvPortMalloc`函数用于动态分配内存，`vPortFree`函数用于释放之前分配的内存。FreeRTOS支持多种内存分配器实现，如Heap_1、Heap_2、Heap_3、Heap_4和Heap_5，这些分配器在`portable/MemMang/`目录下有不同的实现文件（如Heap_4.c）。用户需要在`FreeRTOSConfig.h`文件中通过`configTOTAL_HEAP_SIZE`宏定义整个堆空间的大小，并通过`configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK`宏定义当内存分配失败时的钩子函数。

此外，FreeRTOS还支持在任务创建、队列、信号量等API中自动分配内存的方式，这些内存会在对象不再需要时自动回收。但是，这种方式并不是真正的动态内存管理，而是基于对象生命周期的自动内存管理。