FreeRTOS--多任务管理和同步的机制之列表和列表项

FreeRTOS (Free Real-Time Operating System) 是一个开源的小型实时操作系统内核，广泛应用于嵌入式系统中。FreeRTOS 提供了许多用于多任务管理和同步的机制，其中包括列表和列表项。

列表 (List)

在 FreeRTOS 中，列表是一种非常有用的数据结构，它用于存储一组相关联的元素。列表通常用于管理任务、队列、事件标志组等。列表是双向链表，这意味着每个节点都包含对前一个节点和后一个节点的引用。这种结构使得插入和删除操作非常高效。

列表的基本操作

1. 创建列表：

   • 创建列表通常是通过调用 xListCreate() 函数实现的。该函数返回一个指向新创建列表的指针。

2. 向列表添加项：

   • 可以通过 xListInsertEnd() 或 xListInsert() 将项添加到列表的末尾或指定位置。

3. 从列表中移除项：

   • 使用 xListRemoveItem() 移除列表中的特定项。

4. 遍历列表：

   • 通过 pxNext 和 pxPrevious 指针遍历列表中的每一项。

5. 获取列表长度：

   • 通过 uxListLength() 获取列表中的项数。

6. 销毁列表：

   • 通过 vListDelete() 删除整个列表及其所有项。

列表项 (ListItem)

列表项是列表中的基本单元，它们是包含数据和控制信息的结构体。每个列表项都包含指向下一个和前一个列表项的指针，以及指向实际数据的指针。

列表项的结构

在 FreeRTOS 中，列表项的结构定义如下：

c

深色版本

1typedef struct AListItem
2{
3    struct AListItem *pxNext;
4    struct AListItem *pxPrevious;
5    void *pvOwner;
6} ListItem_t;

其中：

• pxNext: 指向列表中下一个项的指针。
• pxPrevious: 指向列表中前一个项的指针。
• pvOwner: 指向拥有该列表项的实际数据的指针。通常，这是一个指向特定类型的结构体的指针。

示例代码

下面是一个简单的例子，展示了如何在 FreeRTOS 中创建一个列表并添加几个列表项：

c

深色版本

1#include "FreeRTOS.h"
2#include "task.h"
3#include "list.h"
4
5// 定义一个结构体来表示实际的数据
6typedef struct
7{
8    uint32_t ulValue;
9} DataItem;
10
11// 创建一个数据项
12DataItem xDataItem = { .ulValue = 42 };
13
14void vMyTask(void *pvParameters)
15{
16    List_t *pxList = NULL;
17    ListItem_t *pxListItem = NULL;
18
19    // 创建一个空列表
20    pxList = xListCreate();
21
22    // 创建一个列表项
23    pxListItem = xListItemCreate();
24
25    // 设置列表项的所有者
26    vListSetItemValue(pxListItem, &xDataItem);
27
28    // 将列表项添加到列表的末尾
29    xListInsertEnd(pxList, &pxListItem);
30
31    // 输出列表长度
32    configPRINTF("List length: %lu\r\n", uxListLength(pxList));
33
34    // 清理
35    vListDelete(pxList);
36}
37
38int main(void)
39{
40    xTaskCreate(vMyTask, "My Task", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, NULL);
41    vTaskStartScheduler();
42}

在这个示例中，我们创建了一个列表，并向其中添加了一个包含整数值的数据项。然后输出了列表的长度，并在完成后清理了列表。

总结

FreeRTOS 中的列表和列表项是非常有用的工具，可以帮助组织和管理多个任务或资源。了解如何创建、添加和遍历列表对于开发高效的嵌入式系统非常重要。