FreeRTOS --xPortStartScheduler()函数

目录

1xPortStartScheduler() 的作用

2xPortStartScheduler() 的调用时机

3xPortStartScheduler() 的实现

4示例代码

注意事项

---

xPortStartScheduler() 是 FreeRTOS (Free Real-Time Operating System) 中的一个函数，但它并不是 FreeRTOS 核心库的一部分。相反，它是 FreeRTOS 端口层（Port Layer）中的一个函数，用于启动 FreeRTOS 的任务调度器。每个不同的微控制器架构都需要一个特定的端口层来适配 FreeRTOS。

1xPortStartScheduler() 的作用

xPortStartScheduler() 的主要作用是启动 FreeRTOS 的调度器，以便开始调度任务。当调度器启动后，FreeRTOS 开始管理任务的执行，确保它们按照正确的优先级和调度策略运行。

2xPortStartScheduler() 的调用时机

xPortStartScheduler() 应该在所有任务创建完毕之后调用，并且通常只调用一次。在调用此函数之前，你需要完成以下步骤：

1. 初始化 FreeRTOS 内核：

   • 通常通过调用 vKernelInit() 初始化 FreeRTOS 内核。

2. 创建任务：

   • 使用 xTaskCreate() 或 xTaskCreateStatic() 创建任务。

3. 配置中断：

   • 配置任何需要的中断服务程序，并确保它们能够正确地与 FreeRTOS 协同工作。

4. 设置堆栈和内存：

   • 分配足够的堆栈空间给每个任务，并确保内存分配正确。

5. 设置优先级：

   • 为每个任务设置适当的优先级。

3xPortStartScheduler() 的实现

xPortStartScheduler() 的实现取决于特定的处理器架构和编译器。在大多数情况下，它的实现包括以下几个关键步骤：

1. 保存当前上下文：

   • 保存当前的处理器状态，包括寄存器的内容。

2. 切换到调度器：

   • 将控制权交给调度器，调度器将负责选择并运行最高优先级的就绪任务。

3. 恢复任务上下文：

   • 当调度器选择了要运行的任务后，它会恢复该任务的上下文，使任务能够运行。

4. 开始调度循环：

   • 调度器进入一个无限循环，持续选择并运行就绪任务，直到系统复位或关闭。

4示例代码

下面是一个简单的示例，展示如何使用 xPortStartScheduler() 来启动 FreeRTOS 的调度器：

c

深色版本

1#include "FreeRTOS.h"
2#include "task.h"
3#include "portable.h"
4
5void vTask1(void *pvParameters);
6void vTask2(void *pvParameters);
7
8int main(void)
9{
10    // 创建任务
11    xTaskCreate(vTask1, "Task 1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL);
12    xTaskCreate(vTask2, "Task 2", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 2, NULL);
13
14    // 启动调度器
15    xPortStartScheduler();
16
17    // 如果程序执行到这里，则表示没有任务处于就绪状态
18    for(;;);
19}
20
21void vTask1(void *pvParameters)
22{
23    for(;;)
24    {
25        configPRINTF("Task 1 running.\r\n");
26        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
27    }
28}
29
30void vTask2(void *pvParameters)
31{
32    for(;;)
33    {
34        configPRINTF("Task 2 running.\r\n");
35        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));
36    }
37}

在这个示例中，我们创建了两个任务 vTask1 和 vTask2，其中 vTask2 的优先级更高。我们首先创建了这两个任务，然后调用 xPortStartScheduler() 来启动调度器。之后，调度器会根据任务的优先级来决定哪个任务应该运行。

注意事项

• xPortStartScheduler() 通常只能被调用一次，并且调用之后不会返回。如果调度器成功启动，程序将不再执行 xPortStartScheduler() 之后的代码。
• 如果没有任务处于就绪状态，xPortStartScheduler() 之后的代码将被执行。因此，在实际应用中，通常会在 xPortStartScheduler() 之后放置一个无限循环，以防止程序意外地继续执行。