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vTaskStartScheduler()
是 FreeRTOS (Free Real-Time Operating System) 中的一个关键函数,用于启动 RTOS 的调度器。一旦调度器开始运行,FreeRTOS 就会负责管理任务的执行顺序,确保它们按照优先级和其他调度策略运行。
1 vTaskStartScheduler() 的功能
-
初始化调度器:
vTaskStartScheduler()
函数初始化调度器,使其准备好调度任务。
-
开始调度:
- 调度器开始运行,根据任务的优先级和其他调度策略选择下一个要运行的任务。
-
任务切换:
- 当一个任务完成其时间片或主动放弃 CPU 控制权时,调度器会根据优先级选择下一个就绪的任务来运行。
-
任务管理:
- 调度器还负责管理任务的状态转换,例如从就绪状态到运行状态,或从挂起状态到就绪状态。
-
调度策略:
- FreeRTOS 支持多种调度策略,包括优先级调度和时间片轮转调度。
vTaskStartScheduler()
启动后,调度器会根据所选策略来调度任务。
- FreeRTOS 支持多种调度策略,包括优先级调度和时间片轮转调度。
2 vTaskStartScheduler() 的调用时机
vTaskStartScheduler()
应该在所有任务都已经创建之后调用,而且通常只调用一次。在调用 vTaskStartScheduler()
之前,你需要确保已经完成了以下步骤:
-
初始化 FreeRTOS 内核:
- 通常通过调用
vKernelInit()
初始化 FreeRTOS 内核。
- 通常通过调用
-
创建任务:
- 使用
xTaskCreate()
或xTaskCreateStatic()
创建任务。
- 使用
-
配置中断:
- 配置任何需要的中断服务程序,并确保它们能够正确地与 FreeRTOS 协同工作。
-
设置堆栈和内存:
- 分配足够的堆栈空间给每个任务,并确保内存分配正确。
-
设置优先级:
- 为每个任务设置适当的优先级。
3 示例代码
下面是一个简单的示例,演示了如何使用 vTaskStartScheduler()
:
c
深色版本
1#include "FreeRTOS.h"
2#include "task.h"
3
4void vTask1(void *pvParameters);
5void vTask2(void *pvParameters);
6
7int main(void)
8{
9 // 创建任务
10 xTaskCreate(vTask1, "Task 1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL);
11 xTaskCreate(vTask2, "Task 2", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 2, NULL);
12
13 // 启动调度器
14 vTaskStartScheduler();
15
16 // 如果程序执行到这里,则表示没有任务处于就绪状态
17 for(;;);
18}
19
20void vTask1(void *pvParameters)
21{
22 for(;;)
23 {
24 configPRINTF("Task 1 running.\r\n");
25 vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
26 }
27}
28
29void vTask2(void *pvParameters)
30{
31 for(;;)
32 {
33 configPRINTF("Task 2 running.\r\n");
34 vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));
35 }
36}
在这个示例中,我们创建了两个任务 vTask1
和 vTask2
,其中 vTask2
的优先级更高。我们首先创建了这两个任务,然后调用 vTaskStartScheduler()
启动调度器。之后,调度器会根据任务的优先级来决定哪个任务应该运行。
4 注意事项
vTaskStartScheduler()
通常只能被调用一次,并且调用之后不会返回。如果调度器成功启动,程序将不再执行vTaskStartScheduler()
之后的代码。- 如果没有任务处于就绪状态,
vTaskStartScheduler()
之后的代码将被执行。因此,在实际应用中,通常会在vTaskStartScheduler()
之后放置一个无限循环,以防止程序意外地继续执行。