FreeRTOS--vTaskStartScheduler()函数

目录

1 vTaskStartScheduler() 的功能

2 vTaskStartScheduler() 的调用时机

3 示例代码

4 注意事项

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vTaskStartScheduler() 是 FreeRTOS (Free Real-Time Operating System) 中的一个关键函数，用于启动 RTOS 的调度器。一旦调度器开始运行，FreeRTOS 就会负责管理任务的执行顺序，确保它们按照优先级和其他调度策略运行。

1 vTaskStartScheduler() 的功能

1. 初始化调度器：

   • vTaskStartScheduler() 函数初始化调度器，使其准备好调度任务。

2. 开始调度：

   • 调度器开始运行，根据任务的优先级和其他调度策略选择下一个要运行的任务。

3. 任务切换：

   • 当一个任务完成其时间片或主动放弃 CPU 控制权时，调度器会根据优先级选择下一个就绪的任务来运行。

4. 任务管理：

   • 调度器还负责管理任务的状态转换，例如从就绪状态到运行状态，或从挂起状态到就绪状态。

5. 调度策略：

   • FreeRTOS 支持多种调度策略，包括优先级调度和时间片轮转调度。vTaskStartScheduler() 启动后，调度器会根据所选策略来调度任务。

2 vTaskStartScheduler() 的调用时机

vTaskStartScheduler() 应该在所有任务都已经创建之后调用，而且通常只调用一次。在调用 vTaskStartScheduler() 之前，你需要确保已经完成了以下步骤：

1. 初始化 FreeRTOS 内核：

   • 通常通过调用 vKernelInit() 初始化 FreeRTOS 内核。

2. 创建任务：

   • 使用 xTaskCreate() 或 xTaskCreateStatic() 创建任务。

3. 配置中断：

   • 配置任何需要的中断服务程序，并确保它们能够正确地与 FreeRTOS 协同工作。

4. 设置堆栈和内存：

   • 分配足够的堆栈空间给每个任务，并确保内存分配正确。

5. 设置优先级：

   • 为每个任务设置适当的优先级。

3 示例代码

下面是一个简单的示例，演示了如何使用 vTaskStartScheduler()：

c

深色版本

1#include "FreeRTOS.h"
2#include "task.h"
3
4void vTask1(void *pvParameters);
5void vTask2(void *pvParameters);
6
7int main(void)
8{
9    // 创建任务
10    xTaskCreate(vTask1, "Task 1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL);
11    xTaskCreate(vTask2, "Task 2", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 2, NULL);
12
13    // 启动调度器
14    vTaskStartScheduler();
15
16    // 如果程序执行到这里，则表示没有任务处于就绪状态
17    for(;;);
18}
19
20void vTask1(void *pvParameters)
21{
22    for(;;)
23    {
24        configPRINTF("Task 1 running.\r\n");
25        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
26    }
27}
28
29void vTask2(void *pvParameters)
30{
31    for(;;)
32    {
33        configPRINTF("Task 2 running.\r\n");
34        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));
35    }
36}

在这个示例中，我们创建了两个任务 vTask1 和 vTask2，其中 vTask2 的优先级更高。我们首先创建了这两个任务，然后调用 vTaskStartScheduler() 启动调度器。之后，调度器会根据任务的优先级来决定哪个任务应该运行。

4 注意事项

• vTaskStartScheduler() 通常只能被调用一次，并且调用之后不会返回。如果调度器成功启动，程序将不再执行 vTaskStartScheduler() 之后的代码。
• 如果没有任务处于就绪状态，vTaskStartScheduler() 之后的代码将被执行。因此，在实际应用中，通常会在 vTaskStartScheduler() 之后放置一个无限循环，以防止程序意外地继续执行。