任务调度器--双向列表实现的任务调度系统的简单示例

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一 双向链表概述

二 双向列表实现的任务调度系统的简单示例

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一 双向链表概述

双向列表（Doubly Linked List）是一种常见的数据结构，它是由一系列结点组成的序列，每个结点都有指向前后相邻结点的指针。双向列表的特点在于每个结点不仅知道它的前驱结点，也知道它的后继结点。这意味着可以从任一方向遍历列表，也可以方便地在列表中间插入和删除结点。

双向列表的典型结构如下所示：

c

深色版本

1struct Node {
2    int data; // 结点数据
3    Node* prev; // 指向前驱结点的指针
4    Node* next; // 指向后继结点的指针
5};

双向列表的优点包括：

1. 双向遍历：双向列表允许从任一方向遍历列表，这在某些情况下非常有用，特别是当你需要反向遍历列表时。

2. 插入和删除效率高：在双向列表中，插入和删除操作通常只需O(1)的时间复杂度，因为它只需要更新相邻结点的指针即可。

3. 空间效率：相比于数组，双向列表不需要预先分配固定数量的空间，而是动态增长和收缩，因此更适合存储大小不确定的数据集。

4. 灵活性：双向列表可以轻松地在任意位置插入和删除结点，而不必像单向列表那样必须从头部或尾部开始。

双向列表的缺点包括：

1. 空间开销大：每个结点都需要额外的指针来存储前驱和后继结点的引用，相比单向列表增加了存储空间的需求。

2. 复杂性：双向列表的实现比单向列表更复杂，需要更多的代码来维护前驱和后继指针的一致性。

在FreeRTOS中，列表和列表项被广泛应用于任务管理。例如，就绪列表和延迟列表就是双向列表的具体应用。每个任务作为一个结点，存储在列表中，通过前驱和后继指针链接起来。当任务的状态改变时，例如从就绪变为延时，它会在列表中移动，这涉及到结点指针的更新。

在实际应用中，双向列表可用于实现缓存、队列、堆栈等数据结构，以及用于存储和组织各种类型的数据。双向列表的灵活性使其成为许多算法和数据结构的基础，特别是在需要高效插入和删除操作的场合。

二 双向列表实现的任务调度系统的简单示例

这是一个使用双向列表实现的任务调度系统的简单示例。在这个例子中，我们将创建一个简单的任务调度器，它可以调度三个任务：TaskA、TaskB和TaskC。这三个任务将轮流执行，每次执行1秒钟。

首先，我们需要定义一个任务结构体，它包含任务函数指针、优先级和当前状态：

c

深色版本

1typedef struct Task {
2    void (*func)(void); // 任务函数指针
3    int priority; // 任务优先级
4    bool is_running; // 是否正在运行
5} Task;

接下来，我们定义一个双向列表结构体，用于存储任务：

c

深色版本

1typedef struct TaskNode {
2    Task task; // 任务
3    struct TaskNode* prev; // 前驱结点
4    struct TaskNode* next; // 后继结点
5} TaskNode;

现在，我们可以创建我们的任务：

c

深色版本

1Task tasks[3] = {
2    { .func = &TaskA, .priority = 1 },
3    { .func = &TaskB, .priority = 2 },
4    { .func = &TaskC, .priority = 3 }
5};
6
7TaskNode nodes[3];

接下来，我们将任务添加到双向列表中：

c

深色版本

1nodes[0].task = tasks[0];
2nodes[0].prev = NULL;
3nodes[0].next = &nodes[1];
4
5nodes[1].task = tasks[1];
6nodes[1].prev = &nodes[0];
7nodes[1].next = &nodes[2];
8
9nodes[2].task = tasks[2];
10nodes[2].prev = &nodes[1];
11nodes[2].next = NULL;

现在，我们有了一个双向列表，其中包含三个任务。我们可以编写一个简单的调度器来轮询任务：

c

深色版本

1void scheduler() {
2    static TaskNode* current_task = &nodes[0]; // 当前任务
3
4    if (!current_task->is_running) {
5        current_task->is_running = true;
6        current_task->task.func(); // 执行任务
7        current_task->is_running = false;
8
9        // 移动到下一个任务
10        current_task = current_task->next ? current_task->next : &nodes[0];
11    }
12}

最后，我们在主程序中调用调度器：

c

深色版本

1int main() {
2    while (true) {
3        scheduler();
4    }
5
6    return 0;
7}

在这个例子中，我们创建了一个简单的任务调度器，它使用双向列表来存储任务。每个任务都有一个优先级，任务按优先级顺序执行。当一个任务执行完后，它会标记自己为非运行状态，然后调度器会找到下一个未运行的任务继续执行。如果所有任务都已运行过，则返回到第一个任务重新开始。