手把手教你学BSP（9.1）--开发一个完整的 BSP

目录

实战篇：开发一个完整的 BSP

1. 硬件平台介绍

2. 硬件初始化

2.1 获取硬件手册和开发资料

2.2 创建硬件初始化代码

2.2.1 创建开发板目录

2.2.2 创建初始化文件

3. 设备驱动编写

3.1 创建字符设备驱动

3.1.1 创建驱动程序文件

3.1.2 创建 Makefile

3.1.3 修改 Kconfig 文件

3.1.4 编译内核模块

4. Bootloader 配置

4.1 获取 U-Boot 源码

4.2 配置 U-Boot

4.3 修改配置

4.4 编译 U-Boot

5. 烧录和测试

5.1 烧录 U-Boot

5.1.1 使用 JTAG/SWD 烧录

5.1.2 使用 UART 烧录

5.1.3 使用 SD 卡烧录

5.2 测试 Bootloader

5.3 测试字符设备驱动

6. 总结

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实战篇：开发一个完整的 BSP

在嵌入式系统开发中，开发一个完整的 Board Support Package (BSP) 是一个复杂但有趣的过程。本实战篇将通过一个具体的案例，演示如何开发一个完整的 BSP，包括硬件初始化、设备驱动编写、Bootloader 配置等。我们将以一个基于 ARM Cortex-A9 处理器的开发板为例进行说明。

1. 硬件平台介绍

假设我们使用的是一个基于 ARM Cortex-A9 处理器的开发板，具有以下硬件特性：

• 处理器：ARM Cortex-A9
• 内存：512MB DDR3
• 存储：16GB eMMC
• 外设：UART、SPI、I2C、GPIO、Ethernet、USB
• 开发板型号：STM32MP157

2. 硬件初始化

2.1 获取硬件手册和开发资料

首先，获取开发板的硬件手册和开发资料，了解开发板的具体硬件配置和接口。

2.2 创建硬件初始化代码

在 U-Boot 中，硬件初始化通常在 board_init_f 和 board_init_r 函数中完成。我们需要创建一个特定于开发板的初始化函数。

2.2.1 创建开发板目录

在 U-Boot 源码目录中创建开发板目录：

sh

深色版本

mkdir -p board/stmicroelectronics/stm32mp157

2.2.2 创建初始化文件

在 board/stmicroelectronics/stm32mp157 目录中创建 stm32mp157.c 文件：

c

深色版本

#include <common.h>
#include <asm/arch/stm32.h>
#include <asm/arch/sys_proto.h>
#include <asm/io.h>
#include <asm/gpio.h>

int board_init_f(struct bd_info *bis) {
    // 初始化 DDR3 内存控制器
    stm32mp157_ddr_init();

    // 初始化 UART
    serial_init();

    // 初始化 GPIO
    gpio_init();

    // 初始化 Ethernet
    eth_init();

    return 0;
}

int board_init_r(gd_t *gd, struct bd_info *bis) {
    // 初始化 USB
    usb_init();

    // 初始化 I2C
    i2c_init();

    // 初始化 SPI
    spi_init();

    return 0;
}

3. 设备驱动编写

3.1 创建字符设备驱动

我们将创建一个简单的字符设备驱动，用于控制 GPIO。

3.1.1 创建驱动程序文件

在内核源码目录中创建一个名为 drivers/gpio/gpio_driver.c 的文件：

c

深色版本

#include <linux/module.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/uaccess.h>
#include <linux/gpio.h>

#define DEVICE_NAME "gpio_driver"
#define CLASS_NAME "gpio_class"

static dev_t dev_num;
static struct cdev gpio_cdev;
static struct class *gpio_class;
static struct device *gpio_device;

static int gpio_major = 0;
static int gpio_minor = 0;

static int gpio_open(struct inode *inode, struct file *file) {
    printk(KERN_INFO "gpio_driver: device opened\n");
    return 0;
}

static int gpio_release(struct inode *inode, struct file *file) {
    printk(KERN_INFO "gpio_driver: device closed\n");
    return 0;
}

static ssize_t gpio_read(struct file *file, char __user *buf, size_t count, loff_t *ppos) {
    char gpio_value;
    gpio_value = gpio_get_value(12); // 假设 GPIO 12 是我们要读取的引脚
    copy_to_user(buf, &gpio_value, 1);
    printk(KERN_INFO "gpio_driver: read value %d from GPIO 12\n", gpio_value);
    return 1;
}

static ssize_t gpio_write(struct file *file, const char __user *buf, size_t count, loff_t *ppos) {
    char gpio_value;
    copy_from_user(&gpio_value, buf, 1);
    gpio_set_value(12, gpio_value); // 假设 GPIO 12 是我们要控制的引脚
    printk(KERN_INFO "gpio_driver: wrote value %d to GPIO 12\n", gpio_value);
    return 1;
}

static const struct file_operations gpio_fops = {
    .owner = THIS_MODULE,
    .open = gpio_open,
    .release = gpio_release,
    .read = gpio_read,
    .write = gpio_write,
};

static int __init gpio_driver_init(void) {
    int ret;

    // 请求 GPIO 引脚
    ret = gpio_request(12, "gpio_12");
    if (ret < 0) {
        printk(KERN_ALERT "Failed to request GPIO 12\n");
        return ret;
    }

    // 设置 GPIO 方向
    gpio_direction_input(12); // 假设初始方向为输入

    // 动态分配设备号
    ret = alloc_chrdev_region(&dev_num, gpio_minor, 1, DEVICE_NAME);
    if (ret < 0) {
        gpio_free(12);
        printk(KERN_ALERT "Failed to register device\n");
        return ret;
    }

    // 初始化字符设备
    cdev_init(&gpio_cdev, &gpio_fops);
    gpio_cdev.owner = THIS_MODULE;
    ret = cdev_add(&gpio_cdev, dev_num, 1);
    if (ret < 0) {
        unregister_chrdev_region(dev_num, 1);
        gpio_free(12);
        printk(KERN_ALERT "Failed to add character device\n");
        return ret;
    }

    // 创建设备类
    gpio_class = class_create(THIS_MODULE, CLASS_NAME);
    if (IS_ERR(gpio_class)) {
        cdev_del(&gpio_cdev);
        unregister_chrdev_region(dev_num, 1);
        gpio_free(12);
        printk(KERN_ALERT "Failed to create device class\n");
        return PTR_ERR(gpio_class);
    }

    // 创建设备文件
    gpio_device = device_create(gpio_class, NULL, dev_num, NULL, DEVICE_NAME);
    if (IS_ERR(gpio_device)) {
        class_destroy(gpio_class);
        cdev_del(&gpio_cdev);
        unregister_chrdev_region(dev_num, 1);
        gpio_free(12);
        printk(KERN_ALERT "Failed to create device file\n");
        return PTR_ERR(gpio_device);
    }

    printk(KERN_INFO "gpio_driver: device registered successfully\n");
    return 0;
}

static void __exit gpio_driver_exit(void) {
    device_destroy(gpio_class, dev_num);
    class_destroy(gpio_class);
    cdev_del(&gpio_cdev);
    unregister_chrdev_region(dev_num, 1);
    gpio_free(12);
    printk(KERN_INFO "gpio_driver: device unregistered\n");
}

module_init(gpio_driver_init);
module_exit(gpio_driver_exit);

MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("Your Name");
MODULE_DESCRIPTION("A simple GPIO driver");

3.1.2 创建 Makefile

在 drivers/gpio 目录中创建一个 Makefile 文件：

makefile

深色版本

obj-$(CONFIG_GPIO_DRIVER) += gpio_driver.o

3.1.3 修改 Kconfig 文件

在 drivers/gpio 目录中修改 Kconfig 文件，添加新的配置选项：

makefile

深色版本

config GPIO_DRIVER
    tristate "GPIO Driver Support"
    help
      This option enables support for the GPIO driver.

3.1.4 编译内核模块

编译内核模块：

sh

深色版本

make menuconfig

在 Device Drivers -> GPIO Support 中启用 GPIO Driver Support。

编译内核：

sh

深色版本

make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf-

4. Bootloader 配置

4.1 获取 U-Boot 源码

从 U-Boot 的官方网站或 GitHub 仓库获取最新的源码：

sh

深色版本

git clone https://github.com/u-boot/u-boot.git
cd u-boot

4.2 配置 U-Boot

根据目标平台选择合适的配置文件。配置文件通常位于 configs 目录下，文件名以 _defconfig 结尾。例如，对于 STM32MP157 处理器，可以使用以下命令：

sh

深色版本

make stm32mp157_defconfig

4.3 修改配置

如果需要自定义配置，可以使用 menuconfig 或直接编辑 .config 文件：

sh

深色版本

make menuconfig

4.4 编译 U-Boot

使用交叉编译工具链编译 U-Boot。假设交叉编译工具链为 arm-linux-gnueabihf-：

sh

深色版本

make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf-

编译完成后，会在 u-boot 目录下生成以下几个主要文件：

• u-boot.bin：U-Boot 的二进制文件。
• u-boot.img：U-Boot 的镜像文件，用于某些启动方式。
• spl/u-boot-spl.bin：SPL（Secondary Program Loader）的二进制文件，用于某些处理器的早期初始化。

5. 烧录和测试

5.1 烧录 U-Boot

将生成的 U-Boot 文件烧录到目标板的 Flash 存储器中。常见的烧录工具包括：

• JTAG/SWD：使用 JTAG 或 SWD 接口进行烧录。
• UART：通过 UART 接口使用 U-Boot 的 loadb 命令进行烧录。
• SD 卡：将 U-Boot 文件写入 SD 卡，然后通过 SD 卡启动。

5.1.1 使用 JTAG/SWD 烧录

使用 JTAG 或 SWD 接口进行烧录。例如，使用 OpenOCD 烧录工具：

sh

深色版本

openocd -f interface/jtag.cfg -f target/stm32mp157.cfg -c "init; reset init; flash write_image erase u-boot.bin 0x08000000; reset run"

5.1.2 使用 UART 烧录

通过 UART 接口使用 U-Boot 的 loadb 命令进行烧录。首先，将 U-Boot 二进制文件通过 UART 传输到目标板：

sh

深色版本

loadb 0x40008000

然后，将 U-Boot 写入 Flash 存储器：

sh

深色版本

cp.b 0x40008000 0x08000000 ${filesize}

5.1.3 使用 SD 卡烧录

将 U-Boot 文件写入 SD 卡，然后通过 SD 卡启动。例如，使用 dd 命令将 U-Boot 写入 SD 卡的第一个扇区：

sh

深色版本

sudo dd if=u-boot.bin of=/dev/sdX bs=1k seek=8

5.2 测试 Bootloader

将烧录好的 U-Boot 固件启动到目标板上，通过串口终端（如 PuTTY、minicom）连接到目标板，观察 U-Boot 的启动信息。

5.3 测试字符设备驱动

加载内核模块：

sh

深色版本

sudo insmod gpio_driver.ko

创建设备节点：

sh

深色版本

sudo mknod /dev/gpio_driver c $(cat /proc/devices | grep gpio_driver | awk '{print $1}') 0

测试读写操作：

sh

深色版本

echo 1 > /dev/gpio_driver
cat /dev/gpio_driver

6. 总结

通过上述步骤，我们可以系统地开发一个完整的 BSP，包括硬件初始化、设备驱动编写、Bootloader 配置等。希望这些详细的解释和示例能够帮助你更好地理解和实施 BSP 的开发。