手把手教你学simulink（95.5）--PID控制实例：基于Simulink的PID控制机器人速度控制系统建模与仿真

小蘑菇二号

已于 2025-02-15 16:06:36 修改

阅读量1.9k

点赞数 26

文章标签： simulink

于 2025-02-15 16:05:32 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/MHD0815/article/details/145652372

版权

基于Simulink的PID控制机器人速度控制系统建模与仿真

基于Simulink的PID控制机器人速度控制系统建模与仿真

1. 背景介绍

1.1 项目背景

机器人速度控制是工业机器人、移动机器人和服务机器人等领域的关键问题之一。通过精确的速度控制，机器人能够实现稳定的运动和高效的任务执行。PID（比例-积分-微分）控制器因其结构简单、性能稳定且易于实现而被广泛应用于机器人速度控制系统中。

本项目旨在通过MATLAB/Simulink平台设计和验证一个基于PID控制的机器人速度控制系统，重点研究PID参数调优方法、系统动态响应特性以及稳态误差消除能力。

1.2 系统描述

机器人速度控制系统通常包括以下几个关键部分：

目标速度设定模块：用户指定的目标速度。
速度传感器模块：实时监测当前机器人的速度，并将信号反馈给控制器。
PID控制器模块：根据目标速度与实际速度的偏差计算控制量以调节机器人运动。
执行机构模块：根据PID控制器输出调整电机转速或方向。

主要目标是实现以下功能：

快速响应目标速度的变化。
消除稳态误差，确保机器人速度稳定在目标值附近。
抑制外界干扰对系统的影响。

1.3 应用场景

工业机器人：如机械臂的速度控制，用于精准操作和高效作业。
移动机器人：如AGV（自动导引车）、无人机等需要精确速度控制的设备。
服务机器人：如家用清洁机器人、医疗辅助机器人等需要平稳运行的设备。

2. 系统架构设计

2.1 系统框图

整个机器人速度控制系统可以分为以下几个模块：

目标速度输入模块：用户指定的目标速度。
速度传感器模块：模拟速度传感器采集当前机器人速度。
PID控制器模块：根据目标速度与实际速度的偏差计算控制量。
执行机构模块：根据PID控制器输出调整电机转速或方向。
环境模型模块：模拟机器人运动的动力学过程。

系统框图如下所示：

深色版本

目标速度输入 → PID控制器 → 执行机构 → 环境模型 → 速度传感器 → 反馈回路

2.2 数学模型

假设机器人速度变化可以用一阶惯性环节表示： G(s)=Kτs+1G(s)=τs+1K 其中：

KK 是系统的增益。
ττ 是时间常数。

PID控制器的传递函数为： C(s)=Kp+Kis+KdsC(s)=Kp+sKi+Kds 其中：

KpKp 是比例增益。
KiKi 是积分增益。
KdKd 是微分增益。

3. Simulink仿真模型步骤

3.1 创建Simulink模型

打开MATLAB并新建一个Simulink模型文件。
定义模型名称为RobotSpeedControlSystem。

matlab

深色版本

modelName = 'RobotSpeedControlSystem';
new_system(modelName);
open_system(modelName);

3.2 添加模块

3.2.1 目标速度输入模块

添加一个“Step”模块作为目标速度输入。

matlab

深色版本

add_block('simulink/Sources/Step', [modelName '/Setpoint']);
set_param([modelName '/Setpoint'], 'StartTime', '0'); % 设置阶跃开始时间为0秒
set_param([modelName '/Setpoint'], 'FinalValue', '100'); % 设置目标速度为100单位

3.2.2 PID控制器模块

添加一个“PID Controller”模块。

matlab

深色版本

add_block('simulink/Continuous/PID Controller', [modelName '/PID_Controller']);
set_param([modelName '/PID_Controller'], 'P', '1'); % 初始比例增益
set_param([modelName '/PID_Controller'], 'I', '1'); % 初始积分增益
set_param([modelName '/PID_Controller'], 'D', '0'); % 初始微分增益

3.2.3 环境模型模块

添加一个“Transfer Fcn”模块来模拟机器人运动的动力学过程。

matlab

深色版本

add_block('simulink/Continuous/Transfer Fcn', [modelName '/Environment_Model']);
set_param([modelName '/Environment_Model'], 'Numerator', '[1]');
set_param([modelName '/Environment_Model'], 'Denominator', '[10 1]'); % 设置时间常数τ=10

3.2.4 速度传感器模块

添加一个“Gain”模块模拟速度传感器的增益。

matlab

深色版本

add_block('simulink/Math Operations/Gain', [modelName '/Sensor']);
set_param([modelName '/Sensor'], 'Gain', '1'); % 假设传感器增益为1

3.2.5 执行机构模块

添加一个“Saturation”模块限制电机输出范围。

matlab

深色版本

add_block('simulink/Discontinuities/Saturation', [modelName '/Actuator']);
set_param([modelName '/Actuator'], 'UpperLimit', '100'); % 最大电机输出为100%
set_param([modelName '/Actuator'], 'LowerLimit', '-100'); % 最小电机输出为-100%

3.2.6 显示模块

添加“Scope”模块用于显示速度曲线。

matlab

深色版本

add_block('simulink/Sinks/Scope', [modelName '/Speed_Scope']);

3.3 连接模块

将各个模块按照系统框图连接起来。

matlab

深色版本

% 连接目标速度输入到PID控制器
add_line(modelName, '/Setpoint/1', '/PID_Controller/1', 'autorouting', 'on');

% 连接PID控制器到执行机构
add_line(modelName, '/PID_Controller/1', '/Actuator/1', 'autorouting', 'on');

% 连接执行机构到环境模型
add_line(modelName, '/Actuator/1', '/Environment_Model/1', 'autorouting', 'on');

% 连接环境模型到速度传感器
add_line(modelName, '/Environment_Model/1', '/Sensor/1', 'autorouting', 'on');

% 连接速度传感器到PID控制器（反馈）
add_line(modelName, '/Sensor/1', '/PID_Controller/2', 'autorouting', 'on');

% 连接环境模型到Scope
add_line(modelName, '/Environment_Model/1', '/Speed_Scope/1', 'autorouting', 'on');

3.4 设置仿真参数

设置仿真时间为30秒。

matlab

深色版本

set_param(modelName, 'StopTime', '30'); % 设置仿真时间为30秒
save_system(modelName); % 保存模型

3.5 运行仿真

运行仿真并观察速度变化曲线。

matlab

深色版本

open_system(modelName); % 打开Simulink模型
sim(modelName); % 运行仿真
open_system([modelName '/Speed_Scope']); % 查看速度曲线

4. PID参数调优

4.1 Ziegler-Nichols法

使用Ziegler-Nichols法进行PID参数整定：

将PID控制器设置为纯比例控制（Kp>0,Ki=0,Kd=0Kp>0,Ki=0,Kd=0）。
逐步增大KpKp，直到系统出现持续振荡，记录临界增益KuKu和振荡周期TuTu。
根据以下公式计算PID参数：
- Kp=0.6KuKp=0.6Ku
- Ki=2Kp/TuKi=2Kp/Tu
- Kd=KpTu/8Kd=KpTu/8

4.2 自动调参工具

利用MATLAB的pidtune函数自动优化PID参数。

matlab

深色版本

% 定义系统传递函数
sys = tf(1, [10 1]);

% 使用pidtune函数优化PID参数
C = pidtune(sys, 'PID');
disp(C);

% 提取PID参数
Kp = C.Kp;
Ki = C.Ki;
Kd = C.Kd;

% 更新PID控制器参数
set_param([modelName '/PID_Controller'], 'P', num2str(Kp));
set_param([modelName '/PID_Controller'], 'I', num2str(Ki));
set_param([modelName '/PID_Controller'], 'D', num2str(Kd));

5. 结果分析

5.1 观察速度曲线

在Scope窗口中查看速度随时间的变化曲线，评估以下性能指标：

上升时间：速度从初始值上升到目标值90%所需的时间。
超调量：速度超过目标值的最大幅度。
稳态误差：速度达到稳态时与目标值的偏差。

5.2 参数调整

根据仿真结果调整PID参数，优化系统性能。例如：

增大KpKp可加快响应速度，但可能导致超调增加。
增大KiKi可消除稳态误差，但可能引起振荡。
增大KdKd可抑制超调，但可能降低系统稳定性。

6. 示例代码片段

以下是一个完整的基于Simulink的PID控制机器人速度控制系统仿真模型的搭建过程。

matlab

深色版本

% Step 1: Define model name and create a new system
modelName = 'RobotSpeedControlSystem';
new_system(modelName);
open_system(modelName);

% Step 2: Add Setpoint Input
add_block('simulink/Sources/Step', [modelName '/Setpoint']);
set_param([modelName '/Setpoint'], 'StartTime', '0');
set_param([modelName '/Setpoint'], 'FinalValue', '100');

% Step 3: Add PID Controller
add_block('simulink/Continuous/PID Controller', [modelName '/PID_Controller']);
set_param([modelName '/PID_Controller'], 'P', '1');
set_param([modelName '/PID_Controller'], 'I', '1');
set_param([modelName '/PID_Controller'], 'D', '0');

% Step 4: Add Environment Model
add_block('simulink/Continuous/Transfer Fcn', [modelName '/Environment_Model']);
set_param([modelName '/Environment_Model'], 'Numerator', '[1]');
set_param([modelName '/Environment_Model'], 'Denominator', '[10 1]');

% Step 5: Add Sensor Gain
add_block('simulink/Math Operations/Gain', [modelName '/Sensor']);
set_param([modelName '/Sensor'], 'Gain', '1');

% Step 6: Add Actuator Saturation
add_block('simulink/Discontinuities/Saturation', [modelName '/Actuator']);
set_param([modelName '/Actuator'], 'UpperLimit', '100');
set_param([modelName '/Actuator'], 'LowerLimit', '-100');

% Step 7: Add Scope for Speed Display
add_block('simulink/Sinks/Scope', [modelName '/Speed_Scope']);

% Step 8: Connect Blocks
add_line(modelName, '/Setpoint/1', '/PID_Controller/1', 'autorouting', 'on');
add_line(modelName, '/PID_Controller/1', '/Actuator/1', 'autorouting', 'on');
add_line(modelName, '/Actuator/1', '/Environment_Model/1', 'autorouting', 'on');
add_line(modelName, '/Environment_Model/1', '/Sensor/1', 'autorouting', 'on');
add_line(modelName, '/Sensor/1', '/PID_Controller/2', 'autorouting', 'on');
add_line(modelName, '/Environment_Model/1', '/Speed_Scope/1', 'autorouting', 'on');

% Step 9: Set Simulation Parameters
set_param(modelName, 'StopTime', '30');
save_system(modelName);

% Step 10: Run Simulation
open_system(modelName);
sim(modelName);
open_system([modelName '/Speed_Scope']);

7. 结束语

通过这个项目文档，我们详细介绍了如何在Simulink中建立基于PID控制的机器人速度控制系统仿真模型，并展示了具体的建模步骤、代码实现和仿真结果分析。希望这个示例能够帮助读者更好地理解和应用PID控制技术，并为相关领域的研究和开发提供有价值的参考。如果需要进一步的优化或扩展，可以根据具体的应用需求进行相应的调整和改进