手把手教你学Simulink——机器人控制场景实例：基于Simulink的移动机器人PID路径跟踪（跟随参考轨迹）仿真

目录

手把手教你学Simulink

一、引言：为什么“机器人能沿着预定路线自动行驶”？——因为路径跟踪控制器将位置误差转化为速度指令！

二、系统模型与控制原理

1. 机器人运动学模型（差速驱动）

[ \begin{bmatrix} \dot{x} \ \dot{y} \ \dot{\theta} \end{bmatrix}

2. 路径跟踪 vs 轨迹跟踪

3. 误差定义（本体坐标系下）

转换到机器人本体坐标系（前方为x轴）： [ \begin{bmatrix} e_x \ e_y \ e_\theta \end{bmatrix}

4. PID路径跟踪控制律

三、Simulink系统架构

四、Simulink建模全流程

第一步：构建参考轨迹生成器

支持三种轨迹（通过 Switch 或 From Workspace 切换）：

第二步：搭建机器人运动学模型

第三步：实现位姿误差计算

第四步：设计PID路径跟踪控制器

方案A：经典P-P控制器（推荐初学者）

方案B：完整PID（含积分项防偏移）

第五步：（可选）逆运动学输出轮速

第六步：仿真设置与可视化

求解器：

可视化模块：

五、仿真结果与分析

场景1：直线路径跟踪（初始偏差 0.3 m 侧向）

场景2：圆形路径（R=1 m）

场景3：8字形路径（高曲率）

积分项影响测试

六、常见问题与调参技巧

1. 机器人“画龙”振荡？

2. 无法收敛到曲线内侧？

3. 角度跳变导致失控？

七、进阶方向

1. 升级为Pure Pursuit算法

2. 加入速度规划层

3. 融合传感器噪声

4. 与SLAM/导航栈集成

八、总结

核心价值：

附录：所需工具箱

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手把手教你学Simulink

——机器人控制场景实例：基于Simulink的移动机器人PID路径跟踪（跟随参考轨迹）仿真

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