手把手教你学Simulink——协作机器人场景实例：基于Simulink的协作机器人力/位置混合控制仿真

目录

手把手教你学Simulink

一、引言：为什么“机器人无法同时控制位置和力”？——任务空间存在冗余约束，必须区分自由方向与约束方向！

二、混合控制原理：任务空间的方向解耦

1. 任务坐标系（Task Frame）

2. 选择矩阵 ( \mathbf{S} )

3. 控制律（Raibert & Craig, 1981）

三、应用场景：7轴协作臂沿曲面恒力打磨

任务描述

四、系统架构（Simulink 实现框架）

五、建模与实现步骤（Simulink 全流程）

第一步：定义曲面打磨轨迹

螺旋轨迹（球坐标）：

Simulink 实现：

第二步：构建7-DOF协作臂模型（Simscape Multibody）

第三步：实时计算任务坐标系（动态法向）

方法：

Simulink 实现：

第四步：外部力估计与坐标变换

力估计（DOB）：

变换到任务坐标系：

第五步：设计混合控制器

1. 选择矩阵

2. 切向控制（位置）

3. 法向控制（力）

Simulink 实现：

第六步：合成修正轨迹

第七步：逆运动学 + 重力补偿

第八步：PMSM伺服驱动系统

第九步：性能评估

关键指标：

可视化：

六、仿真结果与分析

场景：螺旋打磨 + 表面突起（+2 mm）

对比实验：

七、高级功能扩展

1. 自适应选择矩阵

2. 多点接触混合控制

3. 基于视觉的法向更新

4. 力控参数自整定

5. HIL + 数字孪生

八、总结

核心价值：

附录：所需工具箱

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手把手教你学Simulink

——协作机器人场景实例：基于Simulink的协作机器人力/位置混合控制仿真

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