手把手教你学Simulink——协作机器人场景实例：基于Simulink的协作机器人轨迹跟踪控制仿真

目录

手把手教你学Simulink

一、引言：为什么“协作机器人画圆却变成椭圆”？——高柔顺性与高精度轨迹跟踪看似矛盾，实则可兼得！

二、技术路线：从“刚性跟随”到“智能顺应”

三、应用场景：7轴协作臂在扰动下绘制精密圆形轨迹

任务描述

四、系统架构（Simulink 实现框架）

五、建模与实现步骤（Simulink 全流程）

第一步：生成平滑圆形轨迹（S形速度规划）

为何不用匀速？

实现：

第二步：构建7-DOF协作臂模型（Simscape Multibody）

步骤：

第三步：设计外部力估计器（无传感器方案）

方法：基于扰动观测器（DOB）

Simulink 实现：

第四步：实现笛卡尔空间导纳控制器

导纳模型（二阶系统）：

Simulink 实现：

第五步：求解逆运动学（实时数值法）

使用 Robotics System Toolbox：

Simulink 实现：

第六步：设计关节级伺服控制器（含重力补偿）

三环控制结构：

关键增强：

第七步：集成PMSM驱动系统

Simscape Electrical 组件：

参数：

第八步：性能评估与可视化

关键指标：

可视化：

六、仿真结果与分析

场景：4秒圆轨迹 + t=2s 施加 30 N 径向力

对比实验：

七、高级功能扩展

1. 自适应导纳参数

2. 多点协同阻抗

3. 碰撞后轨迹重规划

4. 数字孪生远程监控

5. 硬件在环（HIL）验证

八、总结

核心价值：

附录：所需工具箱

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手把手教你学Simulink

——协作机器人场景实例：基于Simulink的协作机器人轨迹跟踪控制仿真

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