【路径规划】基于matlab吉萨金子塔建造算法栅格地图机器人路径规划【含Matlab源码 2835期】

💥💥💥💥💞💞💞💞💞💞欢迎来到凤凰科研社博客之家💞💞💞💞💞💞💥💥💥💥

✅博主简介：985研究生，热爱科研的Matlab仿真开发者，完整代码 论文复现 程序定制 期刊写作 科研合作 扫描文章底部QQ二维码。
🍎个人主页：凤凰科研社
🏆代码获取方式：扫描文章底部QQ二维码

⛳️座右铭：行百里者，半于九十。
更多Matlab路径规划仿真内容点击👇
①Matlab路径规划（凤凰科研社版）

⛳️关注微信公众号Matlab王者助手或Matlab海神之光，更多资源等你来！！

⛄一、吉萨金子塔建造算法及栅格地图简介

1 吉萨金子塔建造算法
吉萨金子塔建造优化算法（Giza Pyramids Construction，GPC）是于2020年提出的一种，新型智能优化算法，其仿照金字塔建造的过程，具有寻优能力强，精度高的特点。
1.1 算法原理
（1）计算斜坡石块位移。
在这里，我们需要一个恒定加速度下的时间无关的运动方程，可以用下面的方程来计算斜坡上石块的位移，


算法步骤如下：

步骤1：初始化种群，并评估适应度函数值确定最优工人或石块位置。
步骤2：根据式（1）更新石块移动量。
步骤3：根据式（4）更新工人的移动量。
步骤4：根据式（5）更新种群位置。
步骤5：根据式（6）评估替代工人的可能性。
步骤6：重新评估适应度函数值，并更新最优解位置和最优解。
步骤7：判断是否满足迭代条件，如是满足则输出最优结果否则返回步骤2重新迭代更新计算。

2 栅格地图
2.1 栅格法应用背景
路径规划时首先要获取环境信息， 建立环境地图， 合理的环境表示有利于建立规划方法和选择合适的搜索算法，最终实现较少的时间开销而规划出较为满意的路径。一般使用栅格法在静态环境下建立环境地图。
2.2 栅格法实质
将AGV的工作环境进行单元分割， 将其用大小相等的方块表示出来，这样栅格大小的选取是影响规划算法性能的一个很重要的因素。栅格较小的话，由栅格地图所表示的环境信息将会非常清晰，但由于需要存储较多的信息，会增大存储开销，同时干扰信号也会随之增加，规划速度会相应降低，实时性得不到保证；反之，由于信息存储量少，抗干扰能力有所增强，规划速随之增快，但环境信息划分会变得较为模糊，不利于有效路径的规划。在描述环境信息时障碍物所在区域在栅格地图中呈现为黑色，地图矩阵中标为1，可自由通行区域在栅格地图中呈现为白色，地图矩阵中标为0。路径规划的目的就是在建立好的环境地图中找到一条最优的可通行路径，所以使用栅格法建立环境地图时，栅格大小的合理设定非常关键。
2.3 10乘10的静态环境地图

10乘10的静态环境地图代码

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%建立环境地图%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
function DrawMap(map)
n = size(map);
step = 1;
a = 0 : step :n(1);
b = 0 : step :n(2);
figure(1)
axis([0 n(2) 0 n(1)]); %设置地图横纵尺寸
set(gca,'xtick',b,'ytick',a,'GridLineStyle','-',...
'xGrid','on','yGrid','on');
hold on
r = 1;
for(i=1:n(1))         %设置障碍物的左下角点的x,y坐标
    for(j=1:n(2))
        if(map(i,j)==1)
            p(r,1)=j-1;
            p(r,2)=i-1;
            fill([p(r,1) p(r,1) + step p(r,1) + step p(r,1)],...
                 [p(r,2) p(r,2) p(r,2) + step p(r,2) + step ],'k');
            r=r+1;
            hold on
        end
    end
end
  %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%栅格数字标识%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
x_text = 1:1