51循迹小车

最新推荐文章于 2024-09-01 22:55:29 发布
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目标：使智能小车沿如图路线行走

一，所需零件                                                                                                                                     1，车体，车轮

 

 

 2，51单片机

 

 

3，驱动模块：LM298N 

 该模块可以同时给单片机和电机供电                                                                                                 驱动各部分的简介：输出A,B分别接左右马达，放大电流使马达工作，                                             单片机IO控制输入（即IN1-IN4）：接单片机IO口，由单片机的程序控制电机正反转，PWM控制车速。                    

4，稳压模块 

                                                                                                                                                        稳定电压到8伏，防止由于电压不稳定或超高造零件损坏。                                                                5，循迹模块                                                                                                                                             光点循迹由四对红外收发管组成，通过检测接收到的反射光强，判断黑白线。当模块检测到黑线时指示灯熄灭，同时OUT口持续输出高电平信号，未检测到黑线的检测灯正常，OUT端输出低电平。检测灵敏度可以通过电位器调节。                                                                         

6，电源模块

 

 

7，核心程序

#include"reg52.h"

typedef unsigned char u8;
typedef unsigned int u16;

#define uchar unsigned char
#define unit unsigned int
	/*********定义电机方向*********/
#define left_qian IN1=0;IN2=1     //左边电机前进
#define left_hou IN1=1;IN2=0      //左边后退
#define right_qian IN3=0;IN4=1    //右边前进
#define right_hou IN3=1;IN4=0     //右边后退
#define stop IN1=1;IN2=1;IN3=1;IN4=1
/****循迹传感器端口定义****/
/****传感器位置****/
/*左2   左1      右1   右2*/
/* P27  P25      P24   P26*/

sbit IN1=P0^0;
sbit IN2=P0^1;
sbit IN3=P0^2;
sbit IN4=P0^3;

sbit left_2=P2^4;  //左大信号     
sbit left_1=P2^5;  //左小信号
sbit righ_1=P2^6;  //右小信号
sbit righ_2=P2^7;  //右大信号

/*      电机驱动模块端口定义      */

sbit ENA=P0^4;    //左使能        
//sbit EN1=P0^1;    //左方向1
//sbit EN2=P0^2;    //左方向2
sbit ENB=P0^5;    //右使能
//sbit EN3=P0^7;    //右方向1
//sbit EN4=P0^6;    //右方向2

uchar zkb_l=0;    //左电机占空比
uchar zkb_r=0;    //右电机占空比
uchar t=0;        //定时器中断计数器


 void Timer0Init()
  {
  TMOD=0X05;
  TH0=0;
  TL0=0;
  ET0=1;//打开计数器0中断
  EA=1;
  TR0=1;
  }
    void Timer0()  interrupt   1
{
  static u16 i;
  i=0;
  while(i<4)
  {
  if((left_2==1)&&(left_1==1)&&(righ_1==1)&&(righ_2==1)&&(i<=3))
  {
  i++;
  }
  if(i=4)
  {
  	zkb_l=50;
		zkb_r=70;
		left_hou;
		right_qian;
  }
  }
  }

void init_time0()
{
	TMOD=0x01;
	TH1=(65536-100)/256;
	TL1=(65536-100)%256;
	ET1=1;
	TR1=1;
}

void delay (u16 i)
{
  while(i--);
}

void tim0() interrupt 3
{
	TH1=0xff;
	TL1=0x9c;
	if(t<zkb_l)ENA=1;
	else ENA=0;
	if(t<zkb_r)ENB=1;
	else ENB=0;
	t++;
	if(t>100)t=0;
}

void xunji()
{
  
	if((left_2==1)&&(left_1==0)&&(righ_1==0)&&(righ_2==0))
	{
		zkb_l=80;
		zkb_r=100;
		left_hou;
		right_qian;       
	}
	else if((left_2==1)&&(left_1==1)&&(righ_1==0)&&(righ_2==0))
	{
	  delay(2000);
	  if((left_2==1)&&(left_1==1)&&(righ_1==0)&&(righ_2==0))
		zkb_l=100;
		zkb_r=100;
		left_hou;
		right_qian;
		delay(38666);
	}
	else if((left_2==1)&&(left_1==1)&&(righ_1==1)&&(righ_2==0))
	{
	  delay(2000);
	  if((left_2==1)&&(left_1==1)&&(righ_1==1)&&(righ_2==0))
		zkb_l=100;
		zkb_r=100;
		left_hou;
		right_qian;
		delay(38666);
	}
	else if((left_2==0)&&(left_1==1)&&(righ_1==0)&&(righ_2==0))
	{
		zkb_l=50;
		zkb_r=30;
		left_qian;
		right_qian;         
	}
	else if((left_2==0)&&(left_1==0)&&(righ_1==0)&&(righ_2==0))
	{
		zkb_l=40;
		zkb_r=40;
		left_qian;
		right_qian;          
	}
	else if((left_2==1)&&(left_1==1)&&(righ_1==1)&&(righ_2==1))
	{
		stop;         
	}
	else if((left_2==0)&&(left_1==0)&&(righ_1==1)&&(righ_2==0))
	{
		zkb_l=50;
		zkb_r=30;
		left_qian;
		right_qian;         
	}
	else if((left_2==0)&&(left_1==0)&&(righ_1==1)&&(righ_2==1))
	{
	  delay(2000);
	  if((left_2==0)&&(left_1==0)&&(righ_1==1)&&(righ_2==1))
		zkb_l=100;
		zkb_r=100;
		left_qian;
		right_hou;
		delay(38666);
	}
	else if((left_2==0)&&(left_1==1)&&(righ_1==1)&&(righ_2==1))
	{
	  delay(2000);
	  if((left_2==0)&&(left_1==1)&&(righ_1==1)&&(righ_2==1))
		zkb_l=100;
		zkb_r=100;
		left_qian;
		right_hou;
		delay(38666);
	}
	else if((left_2==0)&&(left_1==0)&&(righ_1==0)&&(righ_2==1))
	{
		zkb_l=100;
		zkb_r=80;
		left_qian;
		right_hou;
	}
	  	else if((left_2==1)&&(left_1==1)&&(righ_1==1)&&(righ_2==1))
	{
		zkb_l=50;
		zkb_r=50;
		left_qian;
		right_qian;         
	}
}

void main()     
{
   Timer0Init();
  init_time0();
	EA=1;
	while(1)
	{
	  xunji();
	}
}

需要注意的是，小车需要在第四个干扰处转弯需要用到计数器中断，程序为

void Timer0Init()
  {
  TMOD=0X05;
  TH0=0;
  TL0=0;
  ET0=1;//打开计数器0中断
  EA=1;
  TR0=1;
  }
    void Timer0()  interrupt   1
{
  static u16 i;
  i=0;
  while(i<4)
  {
  if((left_2==1)&&(left_1==1)&&(righ_1==1)&&(righ_2==1)&&(i<=3))
  {
  i++;
  }
  if(i=4)
  {
  	zkb_l=50;
		zkb_r=70;
		left_hou;
		right_qian;
  }
  }
  }

上桥的一段路光敏是无法检测黑白的，需要其他程序控制小车行走

	else if((left_2==1)&&(left_1==1)&&(righ_1==1)&&(righ_2==1))
	{
		zkb_l=50;
		zkb_r=50;
		left_qian;
		right_qian;         
	}

 

 

 

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