嵌入式系统程序调试

GDB调试

简介

GDB ： GNU Debugger，是GNU工程为GNU操作系统开发的调试器，但它的使用不局限于GNU操作系统， GDB可以运行在UNIX、Linux甚至Microsoft Windows。
GDB可以调试C、C++、Objective-C、Pascal、Ada等语言编写的程序；被调试的程序可以跟GDB运行于同一台电脑，也可运行于不同电脑。
使用GDB我们可以：
– 设置断点使程序停住
– 监视或修改程序中变量的值
– 跟踪代码执行过程

应用

想要使用gdb，首先在编译文件时需要加上命令(PS:创建的文件是main.c)

gcc -g -o main main.c

创建文件main.c，输入代码实现对一个整数的反转功能。

#include <stdio.h>
void ShowRevertNum(int iNum)
{
 while (iNum > 10)
 {
printf("%d", iNum % 10);
 iNum = iNum / 10;
 }
 printf("%d\n", iNum);
}
int main(void)
{
 int iNum;
 printf("Please input a number :");
 scanf("%d", &iNum);
 printf("After revert : ");
 ShowRevertNum(iNum);
}

测试发现输入100出错，用gdb调试

通过 gdb 调试发现问题原因，当 iNum=10时，程序会跳出循环出错，为此需将 “while (iNum > 10)” 修改为 “while (iNum >= 10)”。

GDB命令

• file 装入想要调试的可执行文件。
• kill 终止正在调试的程序。
• list 列出产生执行文件的源代码的一部分。
• next 执行一行源代码但不进入函数内部。
• step 执行一行源代码而且进入函数内部。
• run 执行当前被调试的程序。
• c 继续运行程序。
• quit 终止gdb。
• watch 使你能监视一个变量的值而不管它何时被改变。
• backtrace 栈跟踪，查出代码被谁调用。
• print 查看变量的值。
• make 使你能不退出gdb就可以重新产生可执行文件。
• shell 使你能不离开gdb就执行UNIX shell命令。
• whatis 显示变量或函数类型。
• break 在代码里设断点，这将使程序执行到这里时被挂起。
• info break 显示当前断点清单，包括到达断点处的次数等。
• info files 显示被调试文件的详细信息。
• info func 显示所有的函数名称。
• info local 显示当函数中的局部变量信息。
• info prog 显示被调试程序的执行状态。
• delete [n] 删除第n个断点。
• disable[n] 关闭第n个断点。
• enable[n] 开启第n个断点。
• ptype 显示结构定义。
• set variable 设置变量的值。
• call name(args) 调用并执行名为name，参数为args的函数。
• Finish 终止当前函数并输出返回值。
• return value 停止当前函数并返回value给调用者。
• break命令的使用
– 根据行号设置断点：
• (gdb) break linenum
– 根据函数名设置断点:
• (gdb) break funcname– 执行非当前源文件的某行或某函数时停止执行:
• (gdb) break filename:linenum
• (gdb) break filename:funcname
– 根据条件停止程序执行:
• (gdb) break linenum if expr
• (gdb) break funcname if expr

认识 OpenCV

开源计算机视觉(OpenCV)是一个主要针对实时计算机视觉的编程函数库。
OpenCV的应用领域包括:
•2D和3D功能工具包
•运动估计
•面部识别系统
•手势识别
•人机交互
•移动机器人
动作理解
•物体识别
•分割和识别
•实体影像立体视觉:来自两个摄像机的深度感知
•运动中的结构(SFM)
•运动跟踪
•增强现实
为了支持上述一些领域，OpenCV包括一个统计机器学习库，其中包含:

•提升(Boosting)
•决策树学习
P梯度提升树
•期望最大化算法
•k最近邻算法
•朴素贝叶斯分类器
•人工神经网络
•随机森林
•支持向量机(SVM)
•深层神经网络(DNN)

OpenCV图像库

安装opencv

安装参考：【嵌入式】Windows10&Ubantu16.04&树莓派3B+安装opencv教程
在安装之后就是使用了

opencv实践

创建文件test.cpp，并输入下列代码

#include <opencv2/highgui.hpp>
#include <opencv2/opencv.hpp>
using namespace cv;
using namespace std;
int main(int argc, char** argv)
{
	CvPoint center;
    double scale = -3; 

	IplImage* image = cvLoadImage("lena.jpg");
	argc == 2? cvLoadImage(argv[1]) : 0;
	
	cvShowImage("Image", image);
	
	
	if (!image) return -1; 	center = cvPoint(image->width / 2, image->height / 2);
	for (int i = 0;i<image->height;i++)
		for (int j = 0;j<image->width;j++) {
			double dx = (double)(j - center.x) / center.x;
			double dy = (double)(i - center.y) / center.y;
			double weight = exp((dx*dx + dy*dy)*scale);
			uchar* ptr = &CV_IMAGE_ELEM(image, uchar, i, j * 3);
			ptr[0] = cvRound(ptr[0] * weight);
			ptr[1] = cvRound(ptr[1] * weight);
			ptr[2] = cvRound(ptr[2] * weight);
		}

	Mat src;Mat dst;
	src = cvarrToMat(image);
	cv::imwrite("test.png", src);

    cvNamedWindow("test",1);  	imshow("test", src);
	 cvWaitKey();
	 return 0;
}

输入命令编译

gcc test1.cpp -o test1 `pkg-config --cflags --libs opencv`

在上述命令中

–cflags：它是用来指定程序在编译时所需要头文件所在的目录

–libs：则是指定程序在链接时所需要的动态链接库的目录

注意需要用 C++ 编译器编译我们的接口模块。将 gcc 改为 g++

得到结果如图

使用opencv打开摄像头

点击 “虚拟机 —> 设置 —> USB 控制器 —> 选择 USB3.0”

然后再连接摄像头：选择 “ 虚拟机 ” ，再选择 “ 可移动设备 ” ，再选择 “ Quanta USB2.0 VGA UVC WebCam ” ，最后点击 “ 连接 ” ，再弹出的窗口内点击 “ 确定 ” 。

程序代码

#include <opencv2/opencv.hpp>
using namespace cv;
int main()
{
VideoCapture capture(0);
while(1)
{
Mat frame;
capture >> frame;
imshow("读取视频帧",frame);
waitKey(30);
}
system("pause");
return 0;
}

编译运行代码

gcc  test1.cpp  -o  test1  `pkg-config --cflags --libs opencv`

得到结果

总结

1、如果要求打开你硬盘上一个视频文件来播放，请问第7行代码如何修改？
修改为自己存储图像文件的目录及名称和后缀；若已在与.cpp相同的文件夹下，则只需要添加名称和后缀参数。
2、在第9行的while循环中，Mat是一个什么数据结构？ 为什么一定要加一句waitKey延时代码，删除它行不行？
Mat是一个类。由两部分数据组成：矩阵头（包括矩阵尺寸、存储方法、存储地址等信息）和一个指向所有像素值的矩阵（根据所选存储方法不同，矩阵可以是不同的维数）的指针。如果不加waitKey的话，视频不能显示，会消失，不能删除。
3、此代码会在while循环中一直运行，你如果试图用鼠标关闭图像显示窗口，会发现始终关不掉。需要用键盘Ctrl+C 强制中断程序，非常不友好。如何改进？
在13行后中加入

if(frame.empty(“窗口名”))
{
break;
}