ROS 中 LaserScan 与 MultiEchoLaserScan 的区别

普通的激光扫描消息(LaserScan)表述的是：每个激光脉冲的单个返回深度和强度值，如果返回了多个，通常只会选取其中强度最强的一个。

多回波传感器(MultiEchoLaserScan)不同的是，它能够为每个激光脉冲接收多个回波。例如，如果您扫描窗户，则通常会从玻璃以及玻璃后面的墙壁中接收到回波；如果在两个物体的边界处，则会收取到不同深度的回波。在创建地图和定位机器人的位置时，这些数据可以为您提供更多附加信息。因此，使用 MultiEchoLaserScan 的节点可以充分利用这种类型的传感器。

参考文档

https://answers.ros.org/question/298720/laserscan-message-vs-multiecholaserscan-message/