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上面的例子可以看出LaserScan的格式如下:
std_msgs/Header header
float32 angle_min
float32 angle_max
float32 angle_increment
float32 time_increment
float32 scan_time
float32 range_min
float32 range_max
float32[] ranges
float32[] intensities
下面对其中的参数进行逐个解释:
Header header # Header也是一个结构体,包含了seq,stamp,frame_id,其中seq指的是扫描顺序增加的id,stamp包含了开始扫描的时间和与开始扫描的时间差,frame_id是扫描的参考系名称.注意扫描是逆时针从正前方开始扫描的.
float32 angle_min # 开始扫描的角度(角度)
float32 angle_max # 结束扫描的角度(角度)
float32 angle_increment # 每一次扫描增加的角度(角度)
float32 time_increment # 测量的时间间隔(s)
float32 scan_time # 扫描的时间间隔(s)
float32 range_min # 距离最小值(m)
float32 range_max # 距离最大值(m)
float32[] ranges # 距离数组(长度360)
float32[] intensities # 与设备有关,强度数组(长度360)
了解了LaserScan的数据格式,下面将编写一个订阅器用来接收LaserScan消息(假设roscore和laser都已经启动):
#!/usr/bin/env python
import rospy
from sensor_msgs.msg import LaserScan
##代码存放路径 your/workspace/src/packagename/scripts/listener.py
def callback(scan):
#LaserScan的数据结构
#std_msgs/Header header
自我介绍一下,小编13年上海交大毕业,曾经在小公司待过,也去过华为、OPPO等大厂,18年进入阿里一直到现在。
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总结
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Android 基础知识点
Java 基础知识点
Android 源码相关分析
常见的一些原理性问题
腾讯、字节跳动、阿里、百度等BAT大厂 2019-2020面试真题解析
6-1712013596450)]
常见的一些原理性问题
[外链图片转存中…(img-fYEEuD4R-1712013596450)]
腾讯、字节跳动、阿里、百度等BAT大厂 2019-2020面试真题解析
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