[ROS]LaserScan消息的学习(1)，致Android开发者

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上面的例子可以看出LaserScan的格式如下:

std_msgs/Header header

float32 angle_min

float32 angle_max

float32 angle_increment

float32 time_increment

float32 scan_time

float32 range_min

float32 range_max

float32[] ranges

float32[] intensities

下面对其中的参数进行逐个解释:

Header header # Header也是一个结构体,包含了seq,stamp,frame_id,其中seq指的是扫描顺序增加的id,stamp包含了开始扫描的时间和与开始扫描的时间差,frame_id是扫描的参考系名称.注意扫描是逆时针从正前方开始扫描的.

float32 angle_min # 开始扫描的角度(角度)

float32 angle_max # 结束扫描的角度(角度)

float32 angle_increment # 每一次扫描增加的角度(角度)

float32 time_increment # 测量的时间间隔(s)

float32 scan_time # 扫描的时间间隔(s)

float32 range_min # 距离最小值(m)

float32 range_max # 距离最大值(m)

float32[] ranges # 距离数组(长度360)

float32[] intensities # 与设备有关,强度数组(长度360)

了解了LaserScan的数据格式,下面将编写一个订阅器用来接收LaserScan消息(假设roscore和laser都已经启动):

#!/usr/bin/env python

import rospy

from sensor_msgs.msg import LaserScan

##代码存放路径 your/workspace/src/packagename/scripts/listener.py

def callback(scan):

#LaserScan的数据结构

#std_msgs/Header header

自我介绍一下，小编13年上海交大毕业，曾经在小公司待过，也去过华为、OPPO等大厂，18年进入阿里一直到现在。

深知大多数Android工程师，想要提升技能，往往是自己摸索成长或者是报班学习，但对于培训机构动则几千的学费，着实压力不小。自己不成体系的自学效果低效又漫长，而且极易碰到天花板技术停滞不前！

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总结

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Android 基础知识点

Java 基础知识点

Android 源码相关分析

常见的一些原理性问题

腾讯、字节跳动、阿里、百度等BAT大厂 2019-2020面试真题解析

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本文已被CODING开源项目：《Android学习笔记总结+移动架构视频+大厂面试真题+项目实战源码》收录