sensor_msgs::LaserScan消息的解释

Header :是一个结构体，包含seq、stamp、frame_id。seq扫描顺序增加的id序列，
stamp激光数据的时间戳，frame_id 是扫描数据的名字。

angle-min：激光开始扫描的角度

angle-max：激光结束扫描的角度

angle-increment：激光每次扫描增加的角度，就是打点

time-increment： 激光测量的时间间隔

scan-time ：激光扫描的时间间隔

range-min：激光测距的最小值

range-max：激光测距的最大值

ranges：距离数据，是一个长度360的距离数组，激光转一周的测量数据。(注意距离<range-min或者距离>range-max被丢弃)
//雷达探测范围与墙距离的比较，如果<range_max，当前雷达的距离就是distance，也是障碍物的距离
scan_.ranges[ray] = std::min(scan_.ranges[ray], (float)distance);

intensities：强度数据，是一个数组，与设备有关。