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1原创 经纬高(LLA)坐标系地心地固(ECEF)坐标系与东北天(ENU)坐标系转换
前段时间在做水下机器人项目，添加了RTK，读取到的数据为经纬高坐标系中度分形式的经纬度信息，无法直接用于定位，还需要进行坐标系的转换。后来在学习Cartographer时处理GPS数据也有提到这方面的知识，于是决定汇总到一起进行学习，下文将对相关内容进行介绍。
2023-05-31 09:08:33
5651
原创 Cartographer学习之Sensor_bridge III-IMU、Landmark等数据处理
duration代表的是从第一个点到最后一个点的这段时间，而timestamp一般代表第一个点的时间，故第一个点时间加上第一个点到最后一个点的时间便可以得到在carto下的时间戳（以最后一个点的时间为点云的时间戳）。令time_to_subdivision_end为分段后的最后一个点的时间，假设为0-50段的，所得时间为负再加上整个的时间，可以得到前五十个点云的时间，若雷达数据只分了一次进行处理，即最后subdivision_time为0，subdivision_time就为time代表一帧点云的时间。
2023-05-29 17:15:53
806
空空如也
新增了代码但是一直没有topic发布
2023-06-13
cartographer中时间的转换
2023-04-22
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