高清地图
高清地图属于机器人地图
- 道路网的精确三维表征,如十字路口布局、路标位置及各种其他语义信息
- 厘米级(普通地图只能达到米级,一般1-2米)
- VSLAM定位:预处理、坐标变换、数据融合
- 帮助感知:提前在远距离的位置提供ROI区域,供视觉或其他传感器缩小搜索范围
- 增强视觉的TSR功能:提前知道各种限速信息、车道信息(车道线中心、左转车道、右转车道等)
- Apollo地图:道路定义、交叉路口、交通信号、车道规则,例如红绿灯的位置和高度
- 制图流程:数据采集、数据处理、目标检测、人工验证、地图发布
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定位
- 对比来自HD Map道路网周围的路标坐标,以及根据车辆坐标系算出来的路标坐标,并对比;
- GNSS系统的卫星星座的三角测量,测量车辆位置+车速
- RTK:车辆接收来自卫星星座的定位坐标;地面基站与卫星星座通信,获取卫星星座的定位误差;地面基站将误差传送给车辆,车辆利用定位坐标+误差信息,一起考量,获得精度为10厘米级别的定位精度。缺点:更新速率低
- IMU=三轴加速度计+陀螺仪,缺点:实时精度高,累计误差大。
- Lidar:测量车辆位置+heading
- INS惯性导航=RTK+IMU:预测下一周期位置并更新;
- 卡尔曼滤波整合GNSS定位+激光雷达定位+INS惯性导航(GNSS+IMU),其中INS惯性导航用于卡尔曼滤波的预测步骤中;GNSS定位+激光雷达定位用于卡尔曼滤波的测量结果更新步骤中。
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感知
- 计算机视觉:
- 检测(Detection)
- 分类(Classification):图像分类器,各种分类器
- 输入图像
- 预处理
- 提取特征
- 放入分类模型</