ADAS/AD控制器模块开发13 - Feature开发之LDW&LKA

本文介绍了基于MATLAB/Simulink开发的ADAS功能LDW/LKA模型,详细讲解了输入信号、数据处理、决策模块和主状态机的工作原理,以及PID扭矩控制器在车道保持中的应用。内容涵盖车辆信号转换、视觉信号处理、车道纠偏区域检测和系统故障检查等关键环节。

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前言

General 模块还剩Power Model、Manufacturing、Packaging、Mounting、SPI等,暂时不想写这些了,毕竟哪个ECU基本都包含这些Building Blocks,准备往后放放。既然是在搞ADAS/AD开发,先讲讲一些与ADAS/AD相关的算法和功能吧!

本文先讲讲一个常见的ADAS功能:LDW/LKA。这个功能实际上就是ADAS层面的车辆基本横向控制功能,输出转向扭矩,通过与EPS通信,让EPS控制转向执行器(转向电机)来进行车辆的横向控制。

ADAS/AD控制器模块开发06 - 高精地图与自动驾驶中大致讲过LDW/LKA功能的基本实现方式。车道线检测算法会用专门一篇文章来介绍,本文主要介绍下基于MATLAB/Simulink开发的LDW/LKA model。

正文

一、Feature 架构

图1 LDW/LKA Feature 架构

二、输入信号

LDW/LKA功能有两种输入信号类型,一个来自整车CAN网络的车辆信号(Vehicle signals),一个来自底层检测算法的视觉信号(Vision signals)。

车辆信号一般需要经过转换,才能传入Feature中。原因在于,ADAS领域被Tier1霸占,相关Feature一般也是在国外开发完成的。因此,模型中的信号都是某个具体项目、具体车型的信号。拿到国内后,为了提高开发效率,并不会修改模型中的具体信号,而是创建一个Translator In模块和一个Translator out模块,将国内项目中不同的车型的CAN信号,转化为模型内对应的(信号名不完全相同)信号。举个例子,国内某个车型上的Yawrate信号来自于安全气囊控制器的ACU1 CAN消息中,名字叫做DynYawRate;但是模型中的对应Yawrate信号名字来自与国外某车型的IMU的imu_msg2 CAN消息中,且信号名字为imu_yawrate。那么在,translator In中,就将这两个信号

这个命令行是一个Linux shell脚本的一部分,用于查找并列出指定目录下名为"adas-rt/hobot-adas-workflow"的工作流程相关的进程,过滤掉`grep`本身以及`watchdog`进程。以下是命令的解释: - `ps`:查看当前系统的进程状态。 - `|`:管道操作符,将`ps`的结果传递给下一个命令。 - `grep /mnt/adas/adas-rt/hobot-adas-workflow`:筛选出包含指定路径的进程名。 - `grep -v grep`:排除执行此命令本身的grep进程。 - `grep -v watchdog`:排除名字为"watchdog"的进程。 - `grep -v`后面的两个参数再次使用了排除操作,这里可能会导致信息丢失,因为如果目标进程名正好是`grep`或者`watchdog`,则会被误杀。 然而,循环kill 1000次的过程不在这个命令里,你需要在获取到PID之后,再用循环结构(如bash的for循环或Python的while循环)配合`kill`命令来实现。例如,在bash中可以这样做: ```bash # 获取PID pid_list=$(ps aux |grep "/mnt/adas/adas-rt/hobot-adas-workflow" | grep -v grep | grep -v watchdog | awk '{print $2}') # 初始化计数器 count=0 # 循环kill 1000次 while [ "$count" -lt 1000 ]; do # 检查pid_list是否为空 if [ -n "$pid_list" ]; then pid_to_kill=$(echo $pid_list | head -n 1) # 取第一个PID kill "$pid_to_kill" pid_list=$(ps aux |grep "/mnt/adas/adas-rt/hobot-adas-workflow" | grep -v grep | grep -v watchdog | awk '{print $2}' | tail -n +2) # 移除已杀死的进程 count=$((count+1)) else echo "No more processes to kill." break fi done ```
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