ADAS/AD控制器模块开发13 - Feature开发之LDW&LKA

前言

General 模块还剩Power Model、Manufacturing、Packaging、Mounting、SPI等，暂时不想写这些了，毕竟哪个ECU基本都包含这些Building Blocks，准备往后放放。既然是在搞ADAS/AD开发，先讲讲一些与ADAS/AD相关的算法和功能吧！

本文先讲讲一个常见的ADAS功能：LDW/LKA。这个功能实际上就是ADAS层面的车辆基本横向控制功能，输出转向扭矩，通过与EPS通信，让EPS控制转向执行器（转向电机）来进行车辆的横向控制。

在ADAS/AD控制器模块开发06 - 高精地图与自动驾驶中大致讲过LDW/LKA功能的基本实现方式。车道线检测算法会用专门一篇文章来介绍，本文主要介绍下基于MATLAB/Simulink开发的LDW/LKA model。

正文

一、Feature 架构

图1 LDW/LKA Feature 架构

二、输入信号

LDW/LKA功能有两种输入信号类型，一个来自整车CAN网络的车辆信号（Vehicle signals），一个来自底层检测算法的视觉信号（Vision signals）。

车辆信号一般需要经过转换，才能传入Feature中。原因在于，ADAS领域被Tier1霸占，相关Feature一般也是在国外开发完成的。因此，模型中的信号都是某个具体项目、具体车型的信号。拿到国内后，为了提高开发效率，并不会修改模型中的具体信号，而是创建一个Translator In模块和一个Translator out模块，将国内项目中不同的车型的CAN信号，转化为模型内对应的（信号名不完全相同）信号。举个例子，国内某个车型上的Yawrate信号来自于安全气囊控制器的ACU1 CAN消息中，名字叫做DynYawRate；但是模型中的对应Yawrate信号名字来自与国外某车型的IMU的imu_msg2 CAN消息中，且信号名字为imu_yawrate。那么在，translator In中，就将这两个信号